Y7应用手册（常规版）.pdf - 第136页
调整 第 6 章 129 ② 确认 Pn102 的设定时，请将参数显示设定为“显示所有参数”（ Pn00B.0 = 1 ）。 位置偏差“指令单元” = 电机速度[min -1 ] 60 × 编码器分辨率 *1 Pn 102 [ 0.1 s ] 10 *2 × Pn210 Pn20E 位置偏差过大报警值（ Pn 520 ） [ 设置单元： 1 指令单元 ] Pn520> 电机最高速度[min -1 ] 60 × 编码器分辨率 *1 …
第 6 章 调整
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-10000~10000
0.01倍
100
Pn553
模拟量监视2倍率 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.01倍
100
<例>
电机转速设定（n.00□□）时的模拟量监视输出
倍率=1倍 设定时
模拟量监视输出电压
（V）
+6V
-6000
+6000
-6V
倍率=10倍 设定时
模拟量监视输出电压
（V）
+6V
-600
+600
-6V
+8V
+10V左右
-8V
-10V左右
-800
+800
6.1.3 调整时的安全注意事项
进行调整时，请务必遵守以下各项内容。
在伺服ON、电机旋转时，请勿触摸电机旋转部。
伺服电机运行时，请使其处于可随时紧急停止的状态。
请在确认试运行正常结束后再进行调整。
为确保安全，请在机械侧设置停止装置。
进行调整时，请以适当的条件设定下列（1）～（5）项所示的伺服单元保护功能。
(1) 设定超程
请进行超程设定。有关详细内容，请参照“5.4.5 超程的设定”。
(2) 转矩限制的设定
转矩限制功能是计算出机械运行所需的转矩，为使其不超出该值而对输出转矩进行限制的功能。在机械发生干扰或碰撞
等故障时可以减轻冲击。若转矩设定得低于运行所需的值，则有可能发生超调或者振动。详情请参照“5.10 转矩限制的选
择”。
(3) 设定位置偏差过大警报值
位置偏差过大警报是使用伺服单元进行位置控制时的有效保护功能。
在电机动作与指令不符时，通过设定适当的位置偏差过大警报值，可以检出异常情况，使电机停止运行。
位置偏差是指位置指令值与实际位置的差。
位置偏差可以用下面的位置环增益（Pn102）与电机速度的关系式来表示。
① 请参照“5.6.4电子齿轮的设定”。
Pn102=400
Pn210
Pn20E
=
1
1
时的计算示例如下
Pn520=
600
60
×
1048576
400 10
⁄
×
1
1
×2=2621440×2
=5242880(Pn520的出厂设定)×（1.2 ～ 2）
图6-1 模拟量检测输出
调整 第 6 章
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② 确认Pn102 的设定时，请将参数显示设定为“显示所有参数”（Pn00B.0 = 1）。
位置偏差“指令单元”
=
电机速度[min
-1
]
60
×
编码器分辨率*1
Pn102
[
0.1
s
]
10
*2
×
Pn210
Pn20E
位置偏差过大报警值（Pn520）[设置单元：1指令单元]
Pn520>
电机最高速度[min
-1
]
60
×
编码器分辨率*1
Pn102[
0.1
s
]
10
*2
×
Pn210
Pn20E
×(1.2~2)
双下划线部分的“×（1.2～2）”是为避免位置偏差过大警报（A.d00）频繁发生的盈余系数。
只要保持上式的关系进行设定，在常规运行时就不会发生位置偏差过大警报。
当由于电机动作与指令不符而发生位置偏差时，则会检测出异常情况，使电机停止运行。
当位置指令的加减速度超出电机的追踪能力时，跟随滞后将变大，从而导致位置偏差不能满足上述关系式。请将位置指
令的加减速度降至电机能追踪的值，或增大位置偏差过大警报值。
表6-4 设定位置偏差过大警报值参数
Pn520
位置偏差过大警报值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1~1073741823
1个指令单位
5242880
表6-5 报警编号
警报编号
警报名称
警报内容
A.d00
位置偏差过大警报
位置偏差超出位置偏差过大警报值（Pn520）时显示的警报。
(4) 设定振动检测功能
请通过振动检出的检出值初始化（Fn01B），为振动检出功能设定适当的值。有关详细内容，请参照“7.15 对振动检出
的检出值进行初始化（Fn01B）”。
(5) 设定伺服ON时位置偏差过大报警值
如果在位置偏差积累的状态下将伺服置为ON，为使位置偏差变为“0”，电机将返回原来的位置，从而引发危险。为避
免该类情况发生，可在伺服ON 时设定位置偏差过大警报值，对动作进行限制。
相关参数和警报如下所示。
表6-6 设定伺服ON时位置偏差过大参数
Pn526
伺服ON时位置偏差过大警报值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1~1073741823
1个指令单位
5242880
Pn528
伺服ON时位置偏差过大警告值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10~100
1%
100
Pn529
伺服ON时速度限制值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~10000
1min
-1
10000
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表6-7 报警编号
警报编号
警报名称
警报内容
A.d01
伺服ON时位置偏差过大警报
伺服OFF中，位置偏差在Pn526的设定值以上时试图进行伺服ON时显示的警报。
A.d02
伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大
警报
如果在位置偏差积累的状态下伺服ON，则通过伺服ON时速度限制值（Pn529）执
行速度限制。在该状态下输入指令脉冲，当超出位置偏差过大警报值（Pn520）的
设定值时显示的警报。
6.2 免调整功能
出厂时免调整功能设为“无效”。如果使用免调整功能请将Pn170.0=1。发生共振音或振动时，请通过“6.2.2 免调整
值设定（Fn200）操作步骤”变更刚性值（相当于Pn170.2）及负载值（相当于Pn170.3）。
注：1. 免调整功能在出厂时设定为“无效”。如果使用免调整功能请将Pn170.0=1。伺服单元安装到机械上后，在最初的伺服ON 时会发出
瞬间声响，这是设定自动陷波滤波器时的声音，不是故障。下次伺服ON 时不再发出声音。有关自动陷波滤波器的详细内容，请参照
下页的“（3）关于设定自动陷波滤波器”。
2. 在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动。此时，请通过Fn200 设定Mode = 2，或者降低调谐值。
6.2.1 关于免调整功能
免调整功能是指无论机械种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。
(1) 选择免调整有效/无效
免调整功能的有效/无效通过以下参数来选择。
表6-8 免调整功能的有效/无效参数
参数
含义
生效时间
分类
n. □□□0
（出厂设定）
使免调整功能无效
再次接通电源后
基本设定
n. □□□1
使免调整功能有效
n. □□0□
（出厂设定）
用作速度控制
n. □□1□
用于速度控制，并将上位装置用作位置控制
(2) 使用限制
免调整功能在位置控制及速度控制时有效。转矩控制时无效。
另外，当免调整功能有效时，下表所示的控制功能会受到部分限制。
表6-9 免调整功能的有效/无效参数
功能名称
可执行/不可执行
可执行的条件及备注
振动检出值初始化（Fn01B）
✓
—
高级自动调谐
△
仅在推定转动惯量时可以选择。
执行时免调整功能无效，结束后则恢复有效。
高级自动调谐2
×
—
单参数调谐
×
—
A型抑振控制功能
×
—
振动抑制功能
×
—
EasyFFT
✓
—
摩擦补偿
×
—
增益切换
×
—
推定脱机转动惯量
（通过HCServoWorks执行）
×
请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。