Y7应用手册（常规版）.pdf - 第121页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 114 通过将 2 通道输入信号 /HWBB1 、 /HWBB2 置为 OFF 来请求 HWBB 功能后， 20ms 以内切断通向电机的电力 （参照下图） 。 注： 1 . /HWBB1 、 /HWBB 2 信号的 OFF 时间不到 0.5ms 时，将不 判断为 OFF 。 2. 可使用监视显 示功能， 确认输入 信号的状态 。详情请 参照“ 安全输入信号监视”。 (6 ) 通过辅助功能运行时 在…
应用功能 第 5 章
第 2 章
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/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
伺服单元的状态
运行状态
BB状态
HWBB状态
ON
OFF
ON(通常运行)
OFF（要求切
断电机电流）
ON
注：1. 即使通过切断主回路电源等方法进行基极封锁，在伺服ON （/S-ON）信号OFF 以前，仍将保持HWBB 状态。
2. 通过伺服ON （/S-ON）信号分配（Pn50A.1）将伺服ON （/S-ON）信号设为始终“有效”时将无法恢复。使用HWBB 功能时，请
勿进行这种设定。
(4) HWBB 信号的故障检出
输入/HWBB1或/HWBB2信号中的任意一个后，10秒以内未输入另一个信号时，将发生“安全功能用信号输入时间异常
（A.Eb1）警报”。通过该功能可以检出HWBB信号断线等故障。
注：安全功能用信号输入时间异常（A.Eb1）警报”与安全功能无关，在进行系统设计时请充分注意这一点。
(5) 输入信号（HWBB 信号）的连接示例和规格
必须将输入信号双工化。输入信号（HWBB 信号）的连接示例和规格如下所示：
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
输入信号（HWBB 信号）连接示例：
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
4
3
6
5
24V电源
0V
开关
CN8
伺服单元
保险丝
种类
信号名
插头针号
设定
含义
输入
/HWBB1
CN3-4
CN3-3
ON（闭合）
不使用HWBB 功能（通常运行）
OFF（断开）
使用HWBB 功能（要求切断电机电流）
/HWBB2
CN3-6
CN3-5
ON（闭合）
不使用HWBB 功能（通常运行）
OFF（断开）
使用HWBB 功能（要求切断电机电流）
项目
特性
备注
内部阻抗
3.3kΩ
-
工作电压范围
+11V～+25V
-
最大延迟时间
20ms
/HWBB1、/HWBB2OFF后到HWBB功能起动前的时间。
图5-26 状态恢复时序图
图5-27 HWBB输入信号连接示例图
表5-97 输入信号（HWBB 信号）的规格表
表5-98 输入信号（HWBB 信号）的电气特性表
第 5 章 应用功能
第 2 章
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通过将2通道输入信号/HWBB1、/HWBB2置为OFF来请求HWBB功能后，20ms以内切断通向电机的电力（参照下图）。
注：1. /HWBB1、/HWBB2 信号的OFF 时间不到0.5ms 时，将不判断为OFF。
2. 可使用监视显示功能，确认输入信号的状态。详情请参照“ 安全输入信号监视”。
(6) 通过辅助功能运行时
在通过辅助功能运行时，HWBB功能也有效。
但在以下辅助功能下，/HWBB1、/HWBB2信号为OFF，在以辅助功能运行的过程中即使将/HWBB1、/HWBB2信号置为
ON，也将无法运行。请退出辅助功能模式后重新进入，再次开始运行。
・JOG运行（Fn002）
・原点搜索（Fn003）
・程序JOG运行（Fn004）
・高级自动调谐（Fn201）
・EasyFFT（Fn206）
・自动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00E）
(7) 关于伺服准备就绪输出（/S-RDY）
由于在HWBB状态下不能接收伺服ON信号，因此伺服准备就绪输出为OFF。
/HWBB1、/HWBB2信号同时为ON，且伺服ON（/S-ON）信号为OFF（BB状态）时，伺服准备就绪输出ON。
以下为主回路电源ON、SEN信号ON（使用绝对值编码器时）、未发生伺服警报时的示例：
/S-ON
ON
OFF（要求切断电机电流）
OFF
伺服单元的状态
运行状态
BB状态 HWBB状态
ON(通常运行)
ON(通常运行)
/HWBB1
/HWBB2
/S-RDY
ON
OFF
ON
(8) 关于制动器信号（/BK）
/HWBB1或/HWBB2信号OFF、HWBB 功能运行时，制动器信号（/BK）为 OFF。此时，“制动器指令－伺服OFF延迟时
间（Pn506）”无效，因此在制动器信号（/BK）OFF 后到制动器实际发生作用之前，电机可能会因外力而动作。
注：由于制动器信号输出与安全功能无关，因此请在进行系统设计时确保在HWBB 状态下，即使制动信号发生故障也不会发生危险。另
外，伺服电机的制动器为固定专用，不能用于制动用途，敬请注意。
ON
（通常运行）
OFF（要求切断电机电流）
通常运行状态 HWBB状态
20ms以内
/HWBB1
/HWBB2
伺服单元的状态
图5-28 基极封锁功能运行时序图
图5-29 伺服准备就绪输出（/S-RDY）时序图
应用功能 第 5 章
第 2 章
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(9) 关于动态制动器
通过“伺服OFF时停止方法的选择（Pn001.0）”将动态制动器设定为“有效”时，/HWBB1或/HWBB2 信号OFF、HWBB
功能运行后，动态制动器将使伺服电机停止。
注：1. 由于动态制动器与安全功能无关，因此请在系统设计时确保在HWBB 状态下，即使进入自由运行也不会发生危险。通常建议设计
通过指令停止后再进入HWBB 状态的顺控回路。
2. 在频繁使用HWBB 功能的用途中，若通过动态制动器停止电机，可能会导致伺服单元内部元件的老化。为防止元件老化，请设计停
止后再进入HWBB 状态的顺控回路。
(10) 关于位置偏差清除动作的设定
HWBB 状态下的位置偏差清除根据清除信号形式（Pn200.2）的设定来实施。
设为位置控制时不清除位置偏差（Pn200.2 = 1）时，在HWBB状态下，若不停止来自上位装置的位置指令，位置偏差将
会持续堆积，导致出现以下情况。
・发生位置偏差过大警报（A.d00）。
・从HWBB 状态切换到BB状态使伺服ON时，电机将只运行积累的位置偏差部分。
因此，在HWBB状态时，请停止来自上位装置的位置指令。另外，若设定为不清除位置偏差（Pn200.2 = 1），在HWBB
状态或BB状态时，请输入清除信号（CLR）来清除位置偏差。
(11) 关于伺服警报输出信号（ALM）
HWBB 状态下无法输出伺服警报输出信号（ALM）。
5.11.2 外围设备监视（EDM1）
外围设备监视（EDM1）是对HWBB 功能的故障进行监视的功能。请与安全装置等反馈连接。
EDM1信号的故障检出信号：
EDM1 和/HWBB1、/HWBB2信号的关系如下所示。
可以通过确认表中EDM1信号的4种状态来检出EDM1信号回路自身的故障。如果在电源接通等时可以确认，则可以检出
故障
信号名
逻辑
/HWBB1
ON
ON
OFF
OFF
/HWBB2
ON
OFF
ON
OFF
EDM1
OFF
OFF
OFF
ON
注：EDM1 信号不是安全输出，请勿将其用于故障监视功能以外的用途。
(1) 输出信号（EDM1信号）的连接示例和规格
输出信号（EDM1信号）的连接示例和规格如下所示。
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
(2) 输出信号（EDM1 信号）的连接示例：
输出信号（EDM1 信号）为共发射极输出，连接示例如下所示：
表5-99 EDM1四种状态表