Y7应用手册（常规版）.pdf - 第79页

第 4 章 试运行 72 • 编码器分频脉冲 数 (Pn 212) 的设定 值 • 发出正转、反转 指令时的 旋转方向 5 将速度指令输入 恢复到 0V 。 6 使伺服 OFF 。至此， 试运行结 束。 4.4.4 位置控制时的试运 行 下面对位 置控制时的 试运行方法进 行说明。在 此介绍位置控制 用输入信号 接线完成后 （参照 “4.4.1输入 信号回路的 连 接和参数修改”）的试运行步骤。 步骤 操作 参照项目 1 假定指令单位，…

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试运行 第 4 章
71
4.4.1 输入信号的连接和参数修改
请将试运行所需的输入信号回路连接在输入输出信号用端口（CN1）上。连接时需要满足以下条件。
伺服ON输入信号(/S-ON)为可输入状态。
修改相应参数：
① 禁止正转驱动(P-OT )、禁止反转驱动(N-OT）输入信号OFF(可正转、反转驱动)。
设定方法∶输入CN1-42、43为“ON”的信号，或设定“Pn50A.3=8，Pn50B.0=8”，使禁止正转、反转驱动功能无效。
② 如果编码器为绝对值编码器则不需要更改参数，如果是增量型编码器需要设定“Pn002.2=1”。
③ 如果是单相电输入需要将设定“Pn00B.2=1”。
4.4.2 速度控制时的试运行
步骤
操作
参照项目
1
再次确认电源及输入信号回路，接通控制电源和主回路电源。并确认速度指
令输入(V-REF、SG间电压）为0V。
“2.12.1 速度控制时的连接示例”
2
将伺服ON(/S-ON)输入信号置于ON。
当速度指令输入为0V、但伺服电机轻微旋转时，请调整指令偏置，直至伺服
电机不再旋转。
“5.5.3速度指令偏置调整”
3
速度指令输入(V-REF、SG间电压）的电压从OV开始逐渐增大。
出厂设定为6V/额定转速。
4
通过速度指令(Un001）确认速度指令值。
5
通过电机转速(Un000）确认电机转速。
6
确认步骤4、5的值(Un001和 Un000）一致。
7
变更速度指令输入电压，确认Un001和 Un000一致。
Un001和 Un000不一致时，请调整速度指令输入增益(Pn300）。
“5.5速度控制”
8
确认电机旋转方向。
在不改变模拟量速度指令极性的
情况下切换电机旋转方向时，请参照“5.2.2电机旋转方向的选择”。
“5.4.4电机旋转方向的设定”
9
将速度指令输入恢复到0V。
10
使伺服OFF。至此，速度控制时的试运行结束。
4.4.3 以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时的试运行
以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时，执行“4.4.2速度控制时的试运行”之后，确认伺服电机的动
作。
步骤
操作
参照项目
1
接通伺服单元的控制电源和主回路电源。
2
将伺服ON(/S-ON）输入信号置于ON。
当速度指令输入为0V、但伺服电机轻微旋转时，请调整指令偏置，直至伺服
电机不再旋转。
“5.5.3速度指令偏置调整”
3
为确认伺服电机的转速，通过上位装置侧给出一定的低速指令来运行伺服电
机，然后通过电机转速监视( Un000)来确认转速。
例∶目测确认在60 min-1的速度指令下是否每秒旋转1圈。
伺服电机的转速发生问题时，请确认以下事项，进行适当设定。
• 速度输入增益(Pn300)的设定值
• 发出正转、反转指令时的旋转方向
“5.4.4电机旋转方向的设定”
“4.4.2速度控制时的试运行”
4
为确认伺服电机的旋转量，通过上位装置侧给出简单的定位指令。
输入相当于伺服电机旋转1圈的指令，通过电机旋转角监视(Un003[脉冲])或
目测确认电机轴是否旋转1圈。
伺服电机的旋转量发生问题时，请确认以下事项，进行适当设定。
“5.4.4电机旋转方向的设定”
第 4 章 试运行
72
• 编码器分频脉冲数(Pn212)的设定值
• 发出正转、反转指令时的旋转方向
5
将速度指令输入恢复到0V。
6
使伺服OFF。至此，试运行结束。
4.4.4 位置控制时的试运行
下面对位置控制时的试运行方法进行说明。在此介绍位置控制用输入信号接线完成后（参照“4.4.1输入信号回路的连
接和参数修改”）的试运行步骤。
步骤
操作
参照项目
1
假定指令单位，根据上位装置来设定电子齿数比。
指令脉冲形态通过Pn200.0进行设定。
“5.6.1位置控制时的基本设定”
2
假定指令单位，根据上位装置来设定电子齿数比。
电子齿数比通过Pn2OE和 Pn210进行设定。
“5.6.4电子齿轮比”
3
接通伺服单元的控制电源和主回路电源。
4
将伺服ON (/S-ON)输入信号置于ON。
“5.5.3速度指令偏置调整”
5
以容易确认的电机旋转量 （例: 1 圈）从上位装置输出低速脉冲指令
为安全起见，指令脉冲速度请设定为电机转速在100 min-1左右。
6
根据输入指令脉冲计数器(Un00C）在发出指令前后的变化量来确认输入到
伺服单元中的指令脉冲数。
7
根据反馈脉冲计数器(Un00D）在发出指令前后的变化量来确认电机的实际
旋转量。
8
确认步骤6、7的值是否满足下式。
Un0OD=Un0OC X(Pn20E/Pn210)
9
确认伺服电机是否向指令的方向旋转。
在不改变输入脉冲极性的情况下切换电机旋转方向时，请参照“5.2.2电机
旋转方向的选择”。
“5.4.4电机旋转方向的设定”
10
从上位装置输入脉冲指令，使电机以较大的旋转量恒速运行。
为安全起见，指令脉冲速度请设定为100/min左右。
11
根据输入指令脉冲速度(Un007[min-1]）来确认输入到伺服单元中的指令脉
冲速度。
根据下式计算Un007[23位编码器时]。
Un007 （ 输 入 指 令 脉 冲 速 度 )= 输入指令脉冲[ 脉冲
/s]×60×(Pn20E/Pn210)×(1/8388608)
12
确认电机转速(Un000[min-1])。
13
确认步骤11和12的值(Un007和 Un000）一致。
14
停止脉冲指令，使伺服OFF。
至此，试运行结束。
4.5 将伺服电机与机器机械连接后的试运行
下面对将伺服电机与机器机械连接后的试运行方法进行说明。在此以伺服电机单体试运行已经完毕的情况为例进行说
明。
· 在机械和伺服电机连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故
注意
试运行 第 4 章
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步骤
操作
参照项目
1
接通控制电源和主回路电源，进行与安全功能、超程、制动器等的保护功能相
关的设定。
• 使用带制动器伺服电机时，在确认制动器动作前，请预先实施防止机械自然
掉落或因外力引起振动的措施，并确认伺服电机的动作和制动器动作正常。
“5.4.5超程的设定”
“5.4.6 制动器”
2
根据使用的控制方式设定必要的参数。
“5.5 速度控制”
“5.6 位置控制”
“5.7 转矩控制”
3
在电源OFF的状态下，通过联轴节等连接伺服电机和机械。
4
在确认伺服单元为伺服OFF之后，接通机械（上位装置）电源。并再次确认步
骤1中设定的保护功能是否正常动作。
（注)为防止在接下来的操作中发生异常，请使设备处于可紧急停止的状态。
“5.4.7 伺服OFF及发生警报时的电机停止方法”
5
根据“4.4根据上位指令进行伺服电机单体的试运行”进行试运行，确认试运
行结果和伺服电机单体试运行时相同。并确认指令单位等的设定与机械一致。
“4.4根据上位指令进行伺服电机单体的试运行”
6
再次确认参数设定与各控制方式相符，然后确认伺服电机的运行是否满足机械
的动作规格。
7
根据需要调整伺服增益，改善伺服电机的响应特性。
试运行时，可能出现伺服电机和机械不太适应的情况，请充分实施磨合运行。
“第六章调整”
4.6 带制动器的伺服电机的试运行
带制动器的伺服电机的试运行请遵守以下注意事项。
• 进行带制动器的伺服电机试运行时，在确认制动器动作之前，请务必采取防止机械自然掉落或因外力引起振动的措
施。
• 进行带制动器的伺服电机试运行时，请先在伺服电机和机械分离的状态下确认伺服电机和制动器的动作。没问题时，
请将伺服电机和机械连接后再次进行试运行。
请用伺服单元的制动器联锁输出(/BK）信号对带制动器伺服电机的制动器动作进行控制。有关接线及相关参数的设定，
请参照“5.4.6 制动器”。
· 伺服电机单体试运行时，超程信号（P-OT、N-OT）被设定为OFF。此时请将超程信号（P-OT、 N-OT)设为ON，使保
护功能有效。