Y7应用手册（常规版）.pdf - 第94页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 87 5.5 速度控制 通过 Pn000.1 来选择速度控制。 参数 含义 生效时间 分类 Pn000 n. □□ 0 □ 速度控制 再次接通电源后 基本设定 5.5.1 速度指令信号的输 入规格 电机转速与电压成正比。最大输入电压 DC ± 1 0V 。 种类 名称 连接端子 含义 输入 V-REF C N1 -5 速度指令输入信 号。 SG C N1 -6 速度指令输入信 号接地。 注： 1.…
第 5 章 应用功能
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补充说明：
1. 瞬时停电时间大于Pn509 的设定值时，伺服准备就绪输出（/S-RDY）信号OFF，伺服OFF。
2. 控制电源和主回路电源使用无断电设备时，能够应对1000ms 以上的停电。
3. 伺服单元控制电源的保持时间约为100ms。控制电源在瞬时停电时无法控制，执行与通常电源OFF
操作相同的处理时，Pn509 设定将为无效。
5.4.9 电机过载检出值的设定
电机过载检出值是指在施加超出伺服电机额定值的连续负载时，检出过载警告及过载警报的值（阈值）。
其可防止伺服电机过热。
伺服单元能够变更A.910（过载警告）、A.720（过载（连续最大）警报）的检出时间。但不能变更A.710（过载特性及
过载（瞬時最大）警报）的检出值。
过载警告（A.910）的检出时间
出厂时的过载警告检出时间为过载警报检出时间的20%。通过变更过载警告值（Pn52B），可变更过载警告检出时间。
将本功能作为所用系统的过载保护功能使用，可提高安全性。
例如，将过载警告值（Pn52B）从20% 变更成50%后，过载警告检出时间将变为过载警报检出时间的一半（50%）。
Pn52B
过载警告值 速度 位置 转矩
生效时间
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1 ～ 100
1%
20
过载警报（A.720）的检出时间
在伺服电机的散热不佳（散热片较小等）时，可减小过载警报的检出值以防止过热。
减小过载警报检出值的系数为Pn52C（电机过载检出基极电流降低额定值）。
Pn52B
电机过载检出基极电流降低额定值 速度 位置 转矩
生效时间
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
再次接通电源后
基本设定
10 ～ 100
1%
100
可提前检出过载（连续最大）警报（A.720），以防止电机发生过载。
5.4.10 再生电阻容量设定
连接外置再生电阻器时，请务必通过Pn600来设定再生电阻容量。
若在连接外置再生电阻器的状态下设定为“Pn600 = 0”，则有可能无法检出“再生过载警报（A.320）若无法正常检出
“再生过载警报（A.320）”，外置再生电阻器可能会损坏，从而导致人身伤害、火灾等事故，因此请务必设定适当的值。
Pn600
再生电阻容量 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-伺服单元最大适用电机容量
10W
0
再生电阻容量的设定需要根据外部冷却的方式而定。
1.自冷方式（自然对流冷却）时：设定为再生电阻容量（W）的20%以下。
2.强制风冷方式时：设定为再生电阻容量（W）的50%以下。
（例）自冷式外置再生电阻器的容量为50W时，设定值为50W×20%=10W，因此应设为Pn600=1 （设定单位：10W）。
注： 1.以通常的额定负载率使用外置再生电阻器时，电阻器的温度将达到200°C～300°C，请务必降低额定值后再使用。关于电阻器的负
载特性，请向生产厂家咨询。
2.为确保安全，建议使用带温控开关的外置再生电阻器。
表5-20 Pn52B（过载警告检出时间）设定表
表5-21 Pn52C（过载警告检出基极电流降低额定值）设定表
表5-22 Pn600（再生电阻容量）设定表
应用功能 第 5 章
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5.5 速度控制
通过Pn000.1 来选择速度控制。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□0□
速度控制
再次接通电源后
基本设定
5.5.1 速度指令信号的输入规格
电机转速与电压成正比。最大输入电压DC±10V。
种类
名称
连接端子
含义
输入
V-REF
CN1-5
速度指令输入信号。
SG
CN1-6
速度指令输入信号接地。
注： 1. Pn300=006.00：6V时，电机对应额定速度。（出厂设定）。
2. Pn300数值为“600”，但操作器显示为“006.00”。
5.5.2 速度指令输入增益的设定
通过Pn300来设定使伺服电机的速度为额定值的速度指令（V-REF）的模拟量电压值。
Pn300
速度指令输入增益 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
150-3000
0.01V
600（6.00V）
1.5 6
10
-6-10
出厂设置
最大输出电压
（+10V）
电机速度
（min
-1
）
额定转速
最大输出电压
（-10V）
-30
输入范围
（0~±10V）
设定范围
（1.5~30V）
30
5.5.3 速度指令偏置调整
使用速度控制时可能会发生零漂，即使指令为0V，伺服电机也有可能微速旋转。
此时可通过指令偏置的自动调整（Fn009）或指令偏置的手动调整（Fn00A）消除零漂。
表5-23 速度控制模式选择表
表5-24 速度指令信号输入表
表5-25 Pn300参数设定表
图5-8 速度指令输入增益设定
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电机速度
偏置
速度电压指令
电机速度
在伺服单元内部
进行偏置调整
速度电压指令
调整偏置
偏置调整范围：±15000
（速度指令：±879mV）
偏置设定单位：8
（速度指令：0.47mV）
注： 需在以下情况下进行调整：
1. 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
2. 伺服准备就绪状态且为OFF 状态
Fn009，Fn00A操作流程如下：
指令偏置的自动调整（Fn009）操作步骤：
（1） 使伺服OFF，从上位从上位装置或外部回路输入0V指令电压。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（5） 按 键后，面板“ ”闪烁约1秒后显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
手动调整指令偏置（Fn00A）操作步骤
（1） 伺服处于准备就绪状态。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”, （设定为禁止写入时，面板显示“ ”约闪烁显示1秒钟。请通过
Fn010 设定为可写入状态）。
（5） 从外部使伺服ON，面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，面板显示当前的偏置值，例如为“ ”。
（7） 按下 或 键，将电机调整为停止。该值为偏置量。
（8） 按 键后，面板闪烁显示“ ”，然后切换为“ ”。
（9） 按 键后，则返回显示“ ”。
5.5.4 软起动
软起动功能是指将步进状速度指令，转换为较为平滑的恒定加减速的速度指令。可设定加速时间和减速时间。
速度指令
电机速度
图5-9 速度指令偏差调整
M
∧
∨
S
M
S
M
∧
∨
S
S
∧
∨
S
S
图5-10 软起动速度指令和电机速度