Y7应用手册（常规版）.pdf - 第78页

试运行 第 4 章 71 4.4.1 输入信号的连接和 参数修改 请将试运行所需的输入信号回路连接在输入输出信号用端口（ CN1 ）上。连接时需要满足以下条件。 伺服 ON 输入信号 (/S-ON) 为可输入状态。 修改相应参数： ① 禁止正转驱动 (P -OT ) 、禁止反转驱动 (N - OT ）输入信号 OFF( 可正转、反转驱动 ) 。 设定方法∶输入 CN1- 42 、 43 为“ON”的信号， 或设定“Pn50A.3=8， …

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4.1 试运行前的检查和注意事项
为确保安全、正确进行试运行，请事先对以下项目进行检查和确认。
(1) 伺服电机的检查
对以下事项进行检查和确认，发现问题时，请在试运行前妥善进行处理。
• 设置、接线、连接是否正确。
• 各紧固部是否有松动。
注：电机带油封时，油封部是否有破损？是否已涂抹机油？对长期保存的伺服电机进行试运行时，请根据伺服电机的维护、检查要领
进行检查。
(2) 伺服单元的状态
对以下事项进行检查和确认，发现问题时，请在试运行前妥善进行处理。
• 设置、接线、连接是否正确。
• 供给伺服单元的电源电压是否正常。
4.2 伺服电机单体试运行
有关伺服电机单体试运行，请参照第七章辅助功能Fn002的操作。
4.3 原点搜索定位（Fn003）
原点搜索是确定增量型编码器的原点脉冲(C相)位置并停止在该位的功能。该功能在需要对电机轴和机械位置进行定位
时使用。
原点搜索可在下列条件下执行。
• S-ON未输入。
• 参数 Pn50A.1≠ 7。
执行时的电机转速为60min-1。
原点搜索操作请参照第七章辅助功能Fn003的操作。
4.4 根据上位机指令进行伺服电机单体的试运行
在根据上位指令进行伺服电机单体的试运行时，请确认以下项目。
• 确认从上位装置输入到伺服单元的伺服电机移动指令及输入输出信号是否正确设定。
• 确认上位装置和伺服单元间的接线是否正确。
• 确认伺服单元的动作设定是否正确。
·
原点搜索请在联轴节未联结的状态下执行。
·
执行原点搜索时，禁止正转驱动(P-OT）及禁止反转驱动(N-OT）无效。
· 根据上位指令进行伺服电机单体的试运行时，为防止意外事故，请在伺服电机空载状态（断开联轴节及皮带等体伺服电机.外干
单体状态)下讲行试运行
注意
试运行 第 4 章
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4.4.1 输入信号的连接和参数修改
请将试运行所需的输入信号回路连接在输入输出信号用端口（CN1）上。连接时需要满足以下条件。
伺服ON输入信号(/S-ON)为可输入状态。
修改相应参数：
① 禁止正转驱动(P-OT )、禁止反转驱动(N-OT）输入信号OFF(可正转、反转驱动)。
设定方法∶输入CN1-42、43为“ON”的信号，或设定“Pn50A.3=8，Pn50B.0=8”，使禁止正转、反转驱动功能无效。
② 如果编码器为绝对值编码器则不需要更改参数，如果是增量型编码器需要设定“Pn002.2=1”。
③ 如果是单相电输入需要将设定“Pn00B.2=1”。
4.4.2 速度控制时的试运行
步骤
操作
参照项目
1
再次确认电源及输入信号回路，接通控制电源和主回路电源。并确认速度指
令输入(V-REF、SG间电压）为0V。
“2.12.1 速度控制时的连接示例”
2
将伺服ON(/S-ON)输入信号置于ON。
当速度指令输入为0V、但伺服电机轻微旋转时，请调整指令偏置，直至伺服
电机不再旋转。
“5.5.3速度指令偏置调整”
3
速度指令输入(V-REF、SG间电压）的电压从OV开始逐渐增大。
出厂设定为6V/额定转速。
4
通过速度指令(Un001）确认速度指令值。
5
通过电机转速(Un000）确认电机转速。
6
确认步骤4、5的值(Un001和 Un000）一致。
7
变更速度指令输入电压，确认Un001和 Un000一致。
Un001和 Un000不一致时，请调整速度指令输入增益(Pn300）。
“5.5速度控制”
8
确认电机旋转方向。
在不改变模拟量速度指令极性的
情况下切换电机旋转方向时，请参照“5.2.2电机旋转方向的选择”。
“5.4.4电机旋转方向的设定”
9
将速度指令输入恢复到0V。
10
使伺服OFF。至此，速度控制时的试运行结束。
4.4.3 以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时的试运行
以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时，执行“4.4.2速度控制时的试运行”之后，确认伺服电机的动
作。
步骤
操作
参照项目
1
接通伺服单元的控制电源和主回路电源。
2
将伺服ON(/S-ON）输入信号置于ON。
当速度指令输入为0V、但伺服电机轻微旋转时，请调整指令偏置，直至伺服
电机不再旋转。
“5.5.3速度指令偏置调整”
3
为确认伺服电机的转速，通过上位装置侧给出一定的低速指令来运行伺服电
机，然后通过电机转速监视( Un000)来确认转速。
例∶目测确认在60 min-1的速度指令下是否每秒旋转1圈。
伺服电机的转速发生问题时，请确认以下事项，进行适当设定。
• 速度输入增益(Pn300)的设定值
• 发出正转、反转指令时的旋转方向
“5.4.4电机旋转方向的设定”
“4.4.2速度控制时的试运行”
4
为确认伺服电机的旋转量，通过上位装置侧给出简单的定位指令。
输入相当于伺服电机旋转1圈的指令，通过电机旋转角监视(Un003[脉冲])或
目测确认电机轴是否旋转1圈。
伺服电机的旋转量发生问题时，请确认以下事项，进行适当设定。
“5.4.4电机旋转方向的设定”
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• 编码器分频脉冲数(Pn212)的设定值
• 发出正转、反转指令时的旋转方向
5
将速度指令输入恢复到0V。
6
使伺服OFF。至此，试运行结束。
4.4.4 位置控制时的试运行
下面对位置控制时的试运行方法进行说明。在此介绍位置控制用输入信号接线完成后（参照“4.4.1输入信号回路的连
接和参数修改”）的试运行步骤。
步骤
操作
参照项目
1
假定指令单位，根据上位装置来设定电子齿数比。
指令脉冲形态通过Pn200.0进行设定。
“5.6.1位置控制时的基本设定”
2
假定指令单位，根据上位装置来设定电子齿数比。
电子齿数比通过Pn2OE和 Pn210进行设定。
“5.6.4电子齿轮比”
3
接通伺服单元的控制电源和主回路电源。
4
将伺服ON (/S-ON)输入信号置于ON。
“5.5.3速度指令偏置调整”
5
以容易确认的电机旋转量 （例: 1 圈）从上位装置输出低速脉冲指令
为安全起见，指令脉冲速度请设定为电机转速在100 min-1左右。
6
根据输入指令脉冲计数器(Un00C）在发出指令前后的变化量来确认输入到
伺服单元中的指令脉冲数。
7
根据反馈脉冲计数器(Un00D）在发出指令前后的变化量来确认电机的实际
旋转量。
8
确认步骤6、7的值是否满足下式。
Un0OD=Un0OC X(Pn20E/Pn210)
9
确认伺服电机是否向指令的方向旋转。
在不改变输入脉冲极性的情况下切换电机旋转方向时，请参照“5.2.2电机
旋转方向的选择”。
“5.4.4电机旋转方向的设定”
10
从上位装置输入脉冲指令，使电机以较大的旋转量恒速运行。
为安全起见，指令脉冲速度请设定为100/min左右。
11
根据输入指令脉冲速度(Un007[min-1]）来确认输入到伺服单元中的指令脉
冲速度。
根据下式计算Un007[23位编码器时]。
Un007 （ 输 入 指 令 脉 冲 速 度 )= 输入指令脉冲[ 脉冲
/s]×60×(Pn20E/Pn210)×(1/8388608)
12
确认电机转速(Un000[min-1])。
13
确认步骤11和12的值(Un007和 Un000）一致。
14
停止脉冲指令，使伺服OFF。
至此，试运行结束。
4.5 将伺服电机与机器机械连接后的试运行
下面对将伺服电机与机器机械连接后的试运行方法进行说明。在此以伺服电机单体试运行已经完毕的情况为例进行说
明。
· 在机械和伺服电机连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故
注意