Y7应用手册（常规版）.pdf - 第148页
调整 第 6 章 141 (2 ) 关于高级自动调谐 2 的补充信息 自动陷波滤波功能： 通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。 设为“自动调整”时，在执行高级自动调谐 2 中将自动检出振动，并调整陷波滤波器。 请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。 表 6-29 自动陷波 滤波功能 参数 参数 功能 生效时刻 类别 Pn460 n. □□□ 0 不通过辅助功能 自动调整 第 1 段 陷波滤波器…
第 6 章 调整
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免调整选择为无效（Pn170.0 = 0）。
(2) 无法顺利进行调整的示例
以下场合时，无法顺利通过高级自动调谐2进行调整。请通过单参数调谐进行调整。
上位装置指令指示的移动量为定位完成幅宽（Pn522）的设定值或以下时。
上位装置指令指示的移动速度为旋转检出值（Pn502）的设定值或以下时。
停止时间（定位完成信号（/COIN）为OFF 状态的时间）为10ms或以下时。
机械的刚性低、定位动作中出现振动时。
使用位置积分功能时。
P（比例）控制时。
使用模式开关时。
定位完成幅宽（Pn522）较窄时。
单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。
仅在不变更定位完成幅度（Pn522）而对超调量进行微调整时使用超调检出值（Pn561）。由于Pn561 的出厂设定为
100%，因此容许最多调整到与定位完成幅宽相同的超调量。如果变更为0%，则在定位完成幅宽内不发生超调即可进行调整。
但变更该值后，定位时间可能会延长。
表6-25 高级自动谐振1相关参数
Pn561
超调检出值 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-100
1%
100
6.4.2 高级自动调谐2注意事项
高级自动调谐2的操作只能通过 HCServoWorks 来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
(1) 执行高级自动调谐2操作异常时的原因和对策如下所示
表6-26 “NO-OP”闪烁显示时
原因
对策
主回路电源OFF
接通主回路电源
发生了警报或警告
排除警报或警告的原因
发生了超程
排除发生超程的原因
通过增益切换选择了第2增益
将自动增益切换设为无效
HWBB 功能动作
解除HWBB功能
主回路电源OFF
接通主回路电源
表6-27 执行高级自动调谐2参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn160
n. □□0□
不使用辅助功能自动调整A型抑振控制
即可生效
调谐
n. □□1□
（出厂设定）
A型抑振控制通过辅助功能进行自动调整
表6-28“Error”闪烁显示时
错误内容
原因
对策
增益调整未正常结束
发生机械振动，或在电机停止时定位完成信号
（/COIN）不稳定，正在ON/OFF
增大Pn522 的设定值
将模式由“Mode = 2”变更为“Mode = 3”
发生机械振动时，请通过A 型抑振调整功
能、振动抑制功能来抑制振动
定位调整完成后约10秒以内，定位完成信
号（/COIN）未开启（ON）
定位完成幅宽的设定过小，或设定了P控制
增大Pn522的设定值
将/P-CON信号置为OFF
调整 第 6 章
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(2) 关于高级自动调谐2的补充信息
自动陷波滤波功能：
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在执行高级自动调谐2中将自动检出振动，并调整陷波滤波器。
请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-29 自动陷波滤波功能参数
参数
功能
生效时刻
类别
Pn460
n. □□□0
不通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器
即可生效
调谐
n. □□□1
（出厂设定）
通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器
n. □0□□
不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
n. □1□□
（出厂设定）
通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
A型抑振控制功能：
A型抑振控制在发生不适用陷波滤波器的低频振动时有效。
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在高级自动调谐2时会自动检出振动，自动调整并设定A型抑振控制。
振动抑制功能：
振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的低频振动（晃动）。
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在高级自动调谐2时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。
请仅在不变更执行高级自动调谐2前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”。
注：由于该功能使用模型追踪控制，因此只有在模式为“Mode = 2”或“Mode = 3”时才能执行。
表6-30 相关参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n.□0□□
振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整
即时生效
调谐
n.□1□□
（出厂设定）
振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整
摩擦补偿功能：
摩擦补偿功能是针对下列状态变化的补偿功能。
机器滑动部位的润滑剂粘性阻力变动。
机械组装偏差引起的摩擦阻力变动。
老化引起的摩擦阻力变动。
摩擦补偿的适用条件因模式而不同。“Mode = 1”遵从“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定。“Mode = 2”或“Mode
= 3”则与“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定无关，通过“摩擦补偿功能有效”进行调整。
表6-31 摩擦补偿功能参数
模式
摩擦补偿功能选择
“Mode = 1”
“Mode = 2”
“Mode = 3”
Pn408
n.0□□□
（出厂设定）
摩擦补偿无效时调整
摩擦补偿有效时调整
摩擦补偿有效时调整
n.1□□□
摩擦补偿有效时调整
前馈功能：
在出厂设定模式下，通过“Mode = 2”、“Mode = 3”执行调谐模式时，“前馈指令（Pn109）”、“速度前馈（VREF）
输入”以及“转矩前馈（T-REF）输入”将变为无效。
第 6 章 调整
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根据系统构成，若要同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输入”以及模型追踪
控制，请设为Pn140.3 = 1。
表6-32 前馈功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n.0□□□
（出厂设定）
不同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈
即时生效
调谐
n.1□□□
同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈
关于“转矩前馈（T-REF）输入”和“速度前馈（V-REF）输入”，请参照“转矩前馈”、“速度前馈”。
注：在该功能下使用模型追踪控制时，模型追踪控制将在伺服内部设定最佳前馈。因此，通常不同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF
输入”和“转矩前馈（T-REF）输入”。但可根据需要同时使用模型追踪控制和“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输
入”。此时，如果输入的前馈不正确，则有可能引起超调，敬请注意。
6.4.3 相关参数
有关以下的3个项目，如下表6-32所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定。
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
表6-33 高级自动调谐2相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn100
速度环增益
否
有
Pn101
速度环积分时间常数
否
有
Pn102
位置环增益
否
有
Pn103
转动惯量比
否
无
Pn121
摩擦补偿增益
否
有
Pn123
摩擦补偿系数
否
有
Pn124
摩擦补偿频率补偿
否
无
Pn125
摩擦补偿增益补正
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn408
转矩类功能开关
可
有
Pn409
第1段陷波滤波器频率
否
有
Pn40A
第1段陷波滤波器Q值
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
Pn140
模型追踪控制类开关
可
有
Pn141
模型追踪控制增益
否
有
Pn142
模型追踪控制增益补正
否
有
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
否
有
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
否
有