Y7应用手册（常规版）.pdf - 第159页
第 6 章 调整 152 表 6-51 自动增益 切换相关监 视参数 参数 模拟量监视 监视名称 输出值 内容 Pn006 Pn007 n. □□ 0B 有效增益监视 1V 第 1 增益有效 2V 第 2 增益有效 6.8.2 摩擦补偿的手动调 整 摩擦补偿功能是对粘性摩擦变动及固定负载变动进行补正的功能。 摩擦补偿功能可以通过高级自动调谐 1 、 高级自动调谐 2 、 单 参数调谐进行自动调整， 下面就需要进行手动调整时的步骤 进行说…
调整 第 6 章
151
Pn102
位置环增益
等待时间
Pn135
切换时间
Pn131
Pn106
第2位置环增益
/COIN
切换条件A成立
注：增益切换在PI或I-P控制方式（Pn10B）下均可执行。
(4) 相关参数
表6-48 调整应用功能参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn100
速度环增益
即时生效
调谐
Pn101
速度环积分时间常数
Pn102
位置环增益
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
Pn141
模型追踪控制增益
Pn142
模型追踪控制增益补正
Pn121
摩擦补偿增益
Pn104
第2速度环增益
Pn105
第2速度环积分时间常数
Pn106
第2位置环增益
Pn412
第1段第2转矩指令滤波时间常数
Pn148
第2模型追踪控制增益
Pn149
第2模型追踪控制增益补正
Pn122
第2摩擦补偿增益
(5) 自动增益切换相关参数
表6-49 自动增益切换相关参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn131
增益切换时间1
即时生效
调谐
Pn132
增益切换时间2
Pn135
增益切换等待时间1
Pn136
增益切换等待时间2
(6) 相关监视
表6-50 自动增益切换相关监视编号
监视编号
监视名称
显示值
内容
Un014
有效增益监视
1
第1增益有效时显示
2
第2增益有效时显示
注：免调整功能有效时显示“1”。
图6-4 切换增益时的等待时间和切换时间之间的关系
第 6 章 调整
152
表6-51 自动增益切换相关监视参数
参数
模拟量监视
监视名称
输出值
内容
Pn006
Pn007
n.□□0B
有效增益监视
1V
第1增益有效
2V
第2增益有效
6.8.2 摩擦补偿的手动调整
摩擦补偿功能是对粘性摩擦变动及固定负载变动进行补正的功能。
摩擦补偿功能可以通过高级自动调谐1、高级自动调谐2、单参数调谐进行自动调整，下面就需要进行手动调整时的步骤
进行说明。
(1) 需要设定的参数
要使用摩擦补偿功能，需要进行以下参数的设定。
表6-52 摩擦补偿功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn408
n.0□□□
（出厂设定）
不使用摩擦补偿功能
即时生效
基本设定
n.1□□□
使用摩擦补偿功能
表6-53 摩擦补偿功能参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn121
摩擦补偿增益
即时生效
调谐
Pn123
摩擦补偿系数
Pn124
摩擦补偿频率补正
Pn125
摩擦补偿增益补正
(2) 摩擦补偿功能的操作步骤
摩擦补偿功能的操作步骤如下所示。
注：使用摩擦补偿功能时，请尽可能正确地设定转动惯量比（Pn103）。如果转动惯量比设定错误，可能会引起振动。
① 将以下摩擦补偿相关参数恢复到出厂设定值。
摩擦补偿增益（Pn121）→出厂设定：100
摩擦补偿系数（Pn123）→出厂设定：0
摩擦补偿频率补正（Pn124）→出厂设定：0
摩擦补偿频率补正（Pn125）→出厂设定：100
注：请使摩擦补偿频率补正（Pn124）、摩擦补偿增益补正（Pn125）始终为出厂设定。
② 为确认摩擦补偿功能的效果，请逐渐增大摩擦补偿系数（Pn123）。
注：通常请将摩擦补偿系数（Pn123）的设定值设为95%以下。如果效果不够明显，请在不产生振动的范围内以10%的幅度增大摩擦补偿增
益（Pn121）的设定值。
调整参数的效果：
Pn121：摩擦补偿增益
设定对外部干扰的响应性的参数。设定值越高，对外部干扰的响应性越好，但在装置有共振频率时，设定值过高可能会产生振动。
Pn123：摩擦补偿系数
设定摩擦补偿效果的参数。设定值越高效果越好，但设定值过高，响应也越容易发生振动。通常请将设定值设在95%以下。
③ 调整效果：调整结果以调整前和调整后的波形图示例表示如下。
调整 第 6 章
153
因摩擦而对应响
应性发生的问题
摩擦小
位置偏差
摩擦大
指令脉冲速度
调整前
根据摩擦补偿，
响应性提高
位置偏差
指令脉冲速度
调整后
6.8.3 电流控制模式选择功能
电流控制模式选择功能，可降低电机停止中的高频噪音。可使用该功能的伺服单元的型号如下所示。该功能在出厂设定
模式下有效，被设定为在众多场合下有效的条件。使用该功能时，请设定Pn009.1 = 1。
表6-54 电流控制模式选择功能参数
参数
含义
生效时间
类别
Pn009
n. □□0□
选择电流控制模式1
再次接通电源
调谐
n. □□1□
（出厂设定）
选择电流控制模式2（低噪音）
6.8.4 电流增益值设定功能
电流增益值设定功能是根据速度环增益（Pn100）来调整伺服单元内部的电流控制参数，以降低噪音的功能。通过降低
电流增益值（Pn13D）的出厂设定值（2000%、功能无效），可降低噪音等级。但同时会导致伺服单元的响应特性变差。因
此，请在能够确保响应特性的范围内调整。另外，转矩控制（Pn000.1 = 2）时无效。
表6-55 电流增益值设定功能参数
Pn13D
电流增益值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
100~2000
1%
2000
注：变更该功能后，速度环的响应特性也将发生变化，因此需要重新进行伺服调整。
6.8.5 速度检出方法选择功能
速度检出方法选择功能可使运行中的电机速度变得平滑。请设定Pn009.2 = 1，选择速度检出2，可使运行中的电机速度
变得平滑。
表6-56 速度检出方法选择功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn009
n. □0□□
（出厂设定）
选择速度检出1
再次接通电源后
调谐
n. □1□□
选择速度检出2
注：变更速度检出方法后，速度环的响应特性也将发生变化，因此需要重新进行伺服调整。
选择电源控制模式2，可能会导致停止中的负载率增大。
图6-5 调整结果以调整前和调整后的波形图示例