Y7应用手册（常规版）.pdf - 第102页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 95 1-1073741 824 1 1 电机轴和负载侧的机器减速比为 n/m 时： 电子齿轮比 编码器分辨率 电机旋转一圈所需要脉冲数 编码器分辨率可通过电机型号判断如下所示： 注：电子齿轮比设 定范围： 0.001 ≤电子齿轮比（ B/A ） ≤ 4000，不 在范围内 将发生“ 参数设定 异常（ A.0 40 ）警报 ”。 5.6.5…
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5.6.3 指令脉冲输入倍率切换功能
可通过指令脉冲输入倍率切换输入信号（/PSEL）的 ON/OFF，将位置指令脉冲的输入倍率切换为1倍和n倍（ n=1～100）。
可通过指令脉冲输入倍率切换的输出信号（/PSELA）确认倍率的切换。
Pn218
指令脉冲输入倍率 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-100
1
1
注： 1. 请在位置指令脉冲为0 的状态下，切换指令脉冲倍率。否则伺服电机可能会产生位置偏差，产生意外动作。
2. 请务必通过指令脉冲输入倍率切换的输出信号（/PSELA）确认后输入脉冲。
3. 进行程序JOG运行和高级自动调谐时此功能无效。
(1) 指令脉冲输入倍率切换时间图
指令脉冲输入倍率
切换输入信号（/PSEL）
指令脉冲输入倍率
切换输入信号（/PSELA）
4ms以
下
4ms以
下
内部动作
有效
无效
有效
无效
x1
xn
(n = Pn218)
x1
(2) 输入信号的设定
使用指令脉冲输入倍率切换功能时，请使用/PSEL信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/PSEL
需进行分配
ON（闭合）
使指令脉冲输入倍率有效。
OFF（断开）
使指令脉冲输入倍率无效。
(3) 输出信号的设定
表示已进入指令脉冲输入倍率切换功能。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/PSELA
需进行分配
ON（闭合）
指令脉冲输入倍率有效。
OFF（断开）
指令脉冲输入倍率无效。
5.6.4 电子齿轮比
电子齿轮是对上位装置输入指令1个脉冲单位的工件移动量进行设定的功能。可简单计算各指令的指令脉冲数。通过参
数Pn20E与Pn210进行设定。
Pn20E
电子齿轮比分子 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
再次通电后
基本设定
1-1073741824
1
4
Pn210
电子齿轮比分母 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
再次通电后
基本设定
表5-42 指令脉冲输入倍率切换表
图5-14 指令脉冲输入倍率时序图
表5-43 指令脉冲输入倍率切换表（/PSEL）
表5-44 指令脉冲输出表
表5-45 电子齿轮比设定表
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1-1073741824
1
1
电机轴和负载侧的机器减速比为n/m时：
电子齿轮比
编码器分辨率
电机旋转一圈所需要脉冲数
编码器分辨率可通过电机型号判断如下所示：
注：电子齿轮比设定范围：0.001 ≤电子齿轮比（B/A）≤ 4000，不在范围内将发生“参数设定异常（A.040）警报”。
5.6.5 平滑功能
对脉冲输入指令进行滤波，使指令更加平滑。
Pn216
位置指令加减速时间参数 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
变更后且电机停止后
基本设定
0-65535
0.1ms
0
Pn217
位置指令移动平均时间 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
变更后且电机停止后
基本设定
0-10000
0.1ms
0
Pn216和Pn217作用如下：
加减速滤波器
移动平均滤波器
指令脉冲频率
100%
63.2%
36.8%
滤波前
滤波后
时间
指令脉冲频率
100%
Pn217
Pn217
滤波前
滤波后
时间
指令脉冲频率
100%
滤波前
滤波后
时间
Pn217
Pn217
符号
规格
编码器分辨率
A
17位绝 对型（多圈）
131072（2
17
）
D
23位绝对型（多圈）
8388608（2
23
）
X6系列-□□□□□□□□□
表5-46 编码器分辨率判断表
表5-47 Pn216、Pn217滤波指令表
表5-48 Pn216、Pn217滤波指令脉冲频率与时间关系表
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5.6.6 定位完成信号
位置控制时，表示上位指令脉冲数与伺服电机移动量偏差已小于Pn522设定值，用于确认上位装置确认定位已经完成。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/COIN
CN1-25、26
ON（闭合）
定位完成
OFF（断开）
定位未完成
Pn522
定位完成幅宽 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-1073741824
1个指令单位
7
注： 1. 对最终精度没有影响。
2. 若设定值过大，在偏差较小时，可能会输出常时定位完成信号。请合理设置此参数。
速度
位置偏差
指令
电机速度
时间
/COIN
时间
时间
（ON（闭合）时有效）
Pn522
在位置偏差始终较小的情况下，可通过Pn207.3 来变更/COIN 信号的输出时间。
参数
名称
含义
生效时间
分类
Pn207
（位置控制指令形
态选择开关）
n. 0□□□
（出厂设定）
/COIN信号
输出时间
位 置 偏差 的 绝 对值 低 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522）时，输出/COIN 信号。
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
位 置 偏差 的 绝 对值 低 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522），且位置指令滤波后变为0时，输出
/COIN 信号。
n. 2□□□
位 置 偏差 的 绝 对值 小 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522）且位置指令输入为0 时输出/COIN
信号。
5.6.7 定位接近信号
位置控制时，上位装置在确认定位完成信号之前，可先接收定位接近信号，为定位完成之后的动作顺序做好准备。这样，
可以缩短定位完成时动作所需的时间。
表5-49 定位完成信号输入表
表5-50 定位完成信号参数设定表
图5-15 /COIN 信号的输出时间图
表5-51 /COIN 输出时间参数设定表