DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第104页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 94 ③ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机 械偏移量（ P9-1 9 、 P9-20 ）为 0 ： 以 -P9-13 （ 回原点低 速速度）设定 的低速反向运 行，之后在遇 到第一个 Z 相 信号上升沿后 立即停 机。 ④ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机 械偏移量（ P9-1 9 、 P9-20 ）不为 0 ： 以 -P9-13 （ 回原点低 速速度）…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立
即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以
是负方向，但必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速
度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（七）回原点模式 6——正向回零，减速点、原点为正向机械极限位置（P9-11.2=6）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以 P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转
矩的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式
回原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为
到达机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低
速速度）设定的速度反向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
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③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的
速度走一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），
之后电机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转
矩的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式
回原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为
到达机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低
速速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
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③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的
速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机
械极限位置范围内），之后电机停机。
以下仅针对回原点模式 6&7：
针对回原点模式 6 和 7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大
转矩为 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍，如果内部正反转转矩
限制 P3-28 和 P3-29 都比 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍小，
则转矩限制就是 P3-28 和 P3-29 的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转
矩限制 P3-30 和 P3-31，则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和
P9-17 设定值的 1.1 倍三者中的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定
值的 1.1 倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6 或
7，但是不触发回原点，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1
倍不生效。
5.3.2 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.3.2.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.3.2.3 第 1 至第 35 段位置参数
设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.3.2.4 换步信号（/CHGSTP）
5.3.1.4 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.3.2.5 跳 过 当 前 段 信 号
（/ZCLAMP）