DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第67页
DS5P 系列伺服 驱动器用户手 册 4 运行调试 与面板操作 57 4.2.7 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 举例设置参数 P5-47 （报警输出端子设定 ） 的 端子由 SO2 变更为 SO3 控制 ， 常开 触点变更为常 闭 触点的操作步 骤。 4.2.8 负数值 P 组参数设定举例 举例 设置 参数 P4-11 （内部位 置模 式脉 冲数 高位 ） 为 -15 ，即 第一 段脉 冲数 为 -15 0000 时…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 4 运行调试与面板操作
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电流采样校零（参数F1-02）
当伺服驱动器自更新完毕，或长时间后电机运转不平稳时，建议用户进行电流检测偏移量自动调
整，在驱动器处于 bb 空闲状态下进行如下操作。
按下 STATUS/ESC 键退出此功能，要重新上电。
面板使能（参数F1-05）
参数
信号名称
设定
意义
修改
生效
P0-03
使能模式
0
不使能
伺服bb
即时
1
I/O使能
2
软件使能（F1-05或者通讯）
3（默认）
总线使能（支持运动总线的型号）
将 P0-03 设为 2 时：
F1-05 = 0：取消使能，恢复到 bb 空闲状态。
F1-05 = 1：强制使能，伺服处于 RUN 运行状态。
重新上电后强制使能将失效。
用户若想一上电就使能，且断电后仍生效，则 P5-20 设置为 n.0010。（P0-03=1 生效）
绝对值编码器清除圈数（参数F1-06）
伺服处于 bb 状态，进行绝对值编码器清除圈数操作，操作如下：
① 通过面板操作向 F1-06 写入 1 可对绝对值编码器圈数进行清除。
② 通过 Modbus Rtu 对 0x2106 十六进制地址写 1 即可清除圈数（伺服 bb 状态生效，清除后将
0x2106 写 0）。
③ 通过面板操作向 F1-06 写入 3 可对绝对值编码器进行零点标定。
④ 通过 Modbus Rtu 对 0x2106 十六进制地址写 3 即可标定零点（伺服 bb 状态生效，清除后将
0x2106 写 0）。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 4 运行调试与面板操作
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4.2.7 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例
举例设置参数 P5-47（报警输出端子设定）的端子由 SO2 变更为 SO3 控制，常开触点变更为常闭
触点的操作步骤。
4.2.8 负数值 P 组参数设定举例
举例设置参数 P4-11（内部位置模式脉冲数高位）为-15，即第一段脉冲数为-150000 时的操作步
骤。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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5. 伺服系统的运行
5.1 控制模式的选择与切换
5.1.1 控制模式的选择
伺服可选择 3 种控制模式，以满足不同的控制需求。（P0-00=0 生效）
用户参数
控制模式
参照
P0-01
子模式 1
1
转矩控制（内部设定）
5.4.1
3
速度控制（内部设定速度）
5.4.2
5
位置控制（内部位置指令）
5.3.2
位置控制是将脉冲串指令输入伺服单元，移动至目标位置的控制。位置指令可以通过外部脉冲输
入、内部给定位置指令总数和速度限制组合给定。以输入脉冲数来控制位置，以输入脉冲的频率
来控制速度，主要用于需要定位控制的场合，比如机械手、磨床、雕刻机、数控机床等。
速度控制是指通过速度指令来控制机械的速度。通过数字、模拟电压或者通信给定速度指令，伺
服驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。
转矩控制是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩
指令。伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。转矩控
制模式主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩
给定值要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。
5.1.2 控制模式切换
控制模式切换指伺服在使能为 ON，即伺服面板显示 run 时，伺服驱动器的工作模式可以通过外
部输入信号/C-CEL，在模式 1 和模式 2 之间进行切换。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生
效
P5-30
/C-SEL
n.0000
所有
控制模式切换信号
随时
即
时
参数范围 n.0000-0015，通过参数 P5-30 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号切换控制模式，则可将 P5-30 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.2.1。