DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第109页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 99 5 /PREF A （ P5-57 ）、 /PREFB （ P5-58 ）、 /PREFC （ P5-59 ）端 子选择段 号， 可选 1 ～ 3 段 /PREFC /PREFB /PREFA 段号 0 0 0 无 0 0 1 1 （第一段 位置） 0 1 0 2 （第二段 位置） 1 0 0 3 （第三段 位置） 1 、每段运 行完成，定位 完成和定位接 近信号均有效 …

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
98
n.xx□x
详细说明
1
信号上升沿
换步，单步
执行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，
设定的调整时间实际是不起作用的，只要
前一段位置指令已经发完，在有新的换步
信号到来的时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升沿
启动，顺序
执行全部，
不循环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信
号将不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
3
通讯设定段
号
驱动器处于 RUN 状态，设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。参
考章节 5.3.2.6
4
/CHGSTP 双
边沿触发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿
触发第二段。其中，若需要第一段位置完
整运行，则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直
至第一段结束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好
P5-35 端子，而不可以在使用该模式的时候
分配换步端子。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
99
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）端
子选择段
号，可选 1～
3 段
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重
复触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，
此时需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位
置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）端
子选择段
号，可选 1～
16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
① 某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
② 该模式下调整时间无效。
③ 每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
④ 段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置
段，段运行中触发换步无效。
⑤ 段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
100
使用以下输入信号进行内部 1-3/1-8 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段位
置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-57 分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-58
内部位置第二段位
置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-58 分配到其他输入接口。
P5-59
内部位置第三段位
置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-59 分配到其他输入接口。
P5-60
内部位置第四段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-60 配到其他输入接口。
3、定位模式
n.xxx□
意义
0
相对定位
1
绝对定位
0：相对定位
1：绝对定位（以“参考原点”作为绝对定位的
零点）
5.3.2.3 第 1 至第 35 段位置参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-10+（n-1）*7
脉冲数（低位）
0
1 脉冲
-9999～9999
随时
即时
P4-11+（n-1）*7
脉冲数（高位）
0
10000 脉冲
-32767～32767
随时
即时
P4-12+（n-1）*7
转速
0
0.1rpm
0～65535
随时
即时
P4-13+（n-1）*7
梯形加速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-14+（n-1）*7
梯形减速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-15+（n-1）*7
保留参数
-
P4-16+（n-1）*7
调整时间
0
ms
0～65535
随时
即时
说明：
1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通
过面板设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
3）在相对定位模式下，若脉冲高位设为 9999、脉冲低位设为 9999，或者脉冲高位设为-9999、
脉冲低位设为-9999，并且 P4-03.2=1 （不等待定位完成），则进入无限脉冲模式。反之所发脉
冲数有限。