DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第189页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 179 10. 伺服 增益的调整 10.1 伺服 增益调整概述 10.1.1 概述和流程 伺服驱动器需 要尽量快速 、 准确的驱 动电机， 以跟踪来自上 位机或内 部设定的指令 。 为达 到这一 要求，必须对 伺服增益进行 合理调整。 伺服增益出厂 值为自适应模 式， 但不同的机器对伺 服响应性要求 会有区别 ； 下图为增益调整的 基 本流程，请根 据当前机器的 状态和运行条 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例
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、
在程序块中添加 MC_PostServo 功能块，在该功能块中开启闭环转矩控制模式，如图所示：
8
、
在 OB1 主程序中调用 MC_Power、MC_TorqueAdditive、MC_TorqueRange 功能块，如图所示：
转矩限制是报文限制和内部转矩限制同时有效，哪个转矩限制小就用哪个。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10. 伺服增益的调整
10.1 伺服增益调整概述
10.1.1 概述和流程
伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这一
要求，必须对伺服增益进行合理调整。
伺服增益出厂值为自适应模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基
本流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
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*标注为3730版本，3730之前版本出厂为自适应模式。
10.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：
快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能
对应章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定