DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第140页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 130 6.3 报文 11 1 功能介绍 6.3.1 概述 S7-1200 、 15 00PLC 可以通过 Profin et 通讯连接 DS5P 伺服驱动 器， PLC 通过 西门子的驱动 库中的 功能块 SINA_POS （ FB28 4 ）可以实现 DS5P 的基本位置控 制（ EPOS ）。 6.3.2 FB284 功能块管脚介绍 管脚 数据类型 默认值 描…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
129
报文
1
2
3
102
105
PZD7
G1_X1
ST1
XERR
G1_X
IST1
PZD8
G1_XI
ST2
PZD9
G1_XI
ST2
KPC
G1_X
IST2
PZD10
用于基本定位器模式的报文
报文
111
应用等级
3
PZD1
STW1
ZSW1
PZD2
POS_ST
W1
POS_ZS
W1
PZD3
POS_ST
W2
POS_ZS
W2
PZD4
STW2
ZSW2
PZD5
OVERRID
E
MELDW
PZD6
MDI_TAR
POS
XIST_A
PZD7
PZD8
MDI_VEL
O CITY
NIST_B
PZD9
PZD10
MDI_ACC
FAULT_C
ODE
PZD11
MDI_DEC
WARN_C
ODE
PZD12
user
user
user 为用户自定义接收字/发送字。
辅助报文
在使用辅助报文之前，必须首先选择一个主报文，3792 及以后版本支持。可以监控参数 U5-01
查看当前 Profinet 通信的辅助报文。
报文
750
应用等级
-
PZD1
M_ADD1
M_ACT
PZD2
M_LIMIT_POS
PZD3
M_LIMIT_NEG
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
130
6.3 报文 111 功能介绍
6.3.1 概述
S7-1200、1500PLC 可以通过 Profinet 通讯连接 DS5P 伺服驱动器，PLC 通过西门子的驱动库中的
功能块 SINA_POS（FB284）可以实现 DS5P 的基本位置控制（EPOS）。
6.3.2 FB284 功能块管脚介绍
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
ModePos
INT
0
运行模式：
1：相对定位
2：绝对定位
3：连续运行模式（按指定速度运行）（3793 及
以后版本支持）
4：回零操作
5：直接设置回零位置
6：运行程序段 0~15（不支持）
7：按指定速度点动
8：按指定距离点动（3793 及以后版本支持）
EnableAxis
BOOL
0
0：OFF1
1：ON
CancelTransing
BOOL
1
0：拒绝激活的运行任务
1：不拒绝
IntermediateStop
BOOL
1
0：中间停止运行任务
1：不停止
Jog1
BOOL
0
反向点动
Jog2
BOOL
0
正向点动
AckError
BOOL
0
故障复位
ExecuteMode
BOOL
0
激活定位工作或接收设定点
Position
DINT
0 [LU]
MDI 位置值
Velocity
DINT
0 [LU/min]
MDI 速度设置【1000LU/min】
OverV
INT
0[%]
速度倍率 0~199%
OverAcc
INT
0[%]
加速度倍率 0~100%
OverDec
INT
0[%]
减速度倍率 0~100%
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
131
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
ConfigEPOS
DWORD
0
传输 111 报文的控制 bit 位，可以通过此方式传输
硬限位使能、原点开关等信号，如果程序里对此
管脚进行了变量分配，则必须保证
ConfigEPos.%X0 和 ConfigEPos.%X1 都为 1 时驱
动器才能运行。
ConfigEPos 位
111 报文位
ConfigEPos.%X0
STW1.%X1
ConfigEPos.%X1
STW1.%X2
ConfigEPos.%X2
EposSTW2.%X14
ConfigEPos.%X3
EposSTW2.%X15
ConfigEPos.%X6
EposSTW2.%X2
ConfigEPos.%X7
STW1.%X13
ConfigEPos.%X8
EposSTW1.%X12
HWIDSTW
HW_IO
0
报文 111 的硬件标识符
HWIDZSW
HW_IO
0
报文 111 的硬件标识符
输出
Error
BOOL
0
1：错误出现
Status
Word
0
显示状态
DiagID
Word
0
扩展的通讯故障
ErrorID
INT
0
运行模式错误/块错误：
0：无错误
1：通讯激活
2：选择了不正确的运行模式
3：设置的参数不正确
4：无效的运行块号
5：驱动故障激活
6：激活了开关禁止
7：运行中回零不能开始
AxisEnabled
BOOL
0
驱动器已使能
AxisError
BOOL
0
驱动器故障
AxisWarn
BOOL
0
驱动器报警
AxisPosOk
BOOL
0
目标位置到达
AxisRef
BOOL
0
回零完成
ActVelocity
DINT
0
实际速度（十六进制的 40000000h 对应额定转速）
ActPosition
DINT
0 [LU]
当前位置 LU
ActMode
INT
0
当前设置的实际模式
EPosZSW1
WORD
0
EPOS ZSW1 的状态
EPosZSW2
WORD
0
EPOS ZSW2 的状态
ActWarn
WORD
0
报警代码
ActFault
WORD
0
故障代码