DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第168页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 7 参数读写功 能 158 7.2 参数 规格 全局参数和本 地参数 一个 驱 动对 象由 自 身的 驱 动设 备 和 一 个 或 多 个 驱 动 对 象 组 成 。 驱 动 轴 被 关 联 到轴 类 型驱 动 对象 上。 对于多轴或模 块化驱动单元 ，每个驱动对 象都有单 独的参数号空 间。 协议中定义两 类不同范围值 的变量。 7.2.1 全局参数变量 全局变量关联 到整个设备（例如通讯接口 相关…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
157
2）数组元素个数和字符串中字符个数。（subindex2）；
3）标准因子（subindex3）；
4）参数属性：变量索引和转换索引（subindex4）；
5）参数名称 最大 16 个字符。（subindex6）；
6）最小/最大值限制。（subindex7/subindex8）；
7）ID 扩展（subindex10）；
8）IO 数据参考变量/IO 数据归一化（subindex 11/subindex 12）。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
158
7.2 参数规格
全局参数和本地参数
一个驱动对象由自身的驱动设备和一个或多个驱动对象组成。驱动轴被关联到轴类型驱动对象
上。
对于多轴或模块化驱动单元，每个驱动对象都有单独的参数号空间。
协议中定义两类不同范围值的变量。
7.2.1 全局参数变量
全局变量关联到整个设备（例如通讯接口相关参数）。如果寻址驱动单元中不同的驱动对象，一
个全局变量总是规定相同的值。
7.2.2 驱动对象/轴规定参数
这些参数被关联到驱动对象中。驱动对象/轴规定对象在每个驱动对象中有不同参数值。
参数被分成全局参数和驱动/轴规定参数。
下图显示了全局参数和驱动/轴规定参数：
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
159
7.3 基本方式参数访问
7.3.1 通用
在这个子集中，定义了通过“基本方式”的参数访问。为了访问一个请求语言将被定义，请求和
响应通过使用通讯系统中“异步通讯交互”机制来进行异步周期传输。
7.3.2 通用特征
对于每个参数索引和子索引是 16 位宽度的。
完整数组或它们中的部分或整个参数描述的传输。
在一个传输中不同参数的访问。设备必须在一个参数访问请求中放置参数访问的最大个数。
在一个时间下只能有一个参数请求进行处理。
一个参数请求/参数响应应该填充在一个数据块中，（默认 240 字节），请求/响应不能被分
割成几个数据块。数据块的最大长度可以不等于 240 字节，根据设备特征或总线系统。在
PROFIBUS 下限制到 240 字节，在 ProfiNet 下最大限制 2^32 – 65 个字节。如果大小不是 240
字节默认大小字节的话，设备应该在 PN948 中放置请求/响应的最大长度。
没有自发的消息被传输。
最佳的多参数同时访问，多参数访问被定义。
没有周期参数访问请求。
在设备启动后，协议规定的参数至少可以在每个状态可多。
7.3.3 驱动对象访问方式
基本方式参数访问被定义为两种不同访问方式：
基本方式参数访问-本地；
基本方式参数访问-全局。
7.3.4 参数请求/参数响应
参数请求有 3 个部分组成，请求头、请求地址、请求值。
基本方式请求：
Block definition
Byte n
Byte n+1
n
Request header
Request reference
Request ID
0
Axis-No./DO-ID
No. of parameters =
i
2
1
st
Parameter
address
Attribute
No. of elements
4
Parameter number(PNU)
Subindex
i
th
Parameter
…
4+6
×
(i-1)