DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第163页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 153 6.12.4 速 度 点 动 控 制 字 （ 正 向 点 动 S TW1 ： 16#40Fh → 16#60Fh 或 者 16#43Fh→16#63Fh） Override （ 速度倍率） = 16#4000h ； STW1.bit8=1 （ JOG1 反向 点动）或者 STW1.bit9 =1 （ JOG2 正向点动 ）。 6.12.5 回原控制字…
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6.12.2 地址映射
在程序中进行发送区地址映射，如下图所示：
6.12.3 使能控制字(STW1：16#406h
→
16#40Fh 或者 16#436h
→
16#43Fh)
STW1.bit10=1（通过 PLC 控制驱动器）；
STW1.bit1=1（OFF2 自由停车无效）、STW1.bit2=1（OFF3 快速停车无效）；
STW1.bit0=1（驱动器主回路接通）；
STW1.bit3=1（伺服使能）。
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6.12.4 速度点动 控制字（正向点动 STW1：16#40Fh→ 16#60Fh 或者
16#43Fh→16#63Fh）
Override（速度倍率）= 16#4000h；
STW1.bit8=1（JOG1 反向点动）或者 STW1.bit9 =1（JOG2 正向点动）。
6.12.5 回原控制字（STW1：16#40Fh→16#C0Fh 或者 16#43Fh→16#C3Fh ）
回原的模式以及速度在参数 PA-19 ~ PA-24 中设置，具体的回原模式可在回原功能模式中查
看，正反向超程以及原点信号可以 P5 组中的端子功能中设定端子号，参数功能为 P5-22、
P5-23、P5-27，参数设置看回原功能章节；
STW1.bit11=1（启动回参考点命令：电平有效），回原过程中 POS_ZSW1.bit11=1，回原完
成后 ZSW1.bit11 会自动置 1；
若 原 点 开 关 信 号 接 在 PLC 上 而 不 是 接 在 伺 服 DI 端 子 上 ， 则 需 要 将 原 点 开 关 信 号 与
POS_STW2.bit2 关联，同时，伺服 DI 端子功能不需要设置原点开关功能；
直接设置参考点功能：POS_STW2.bit1=1（设置参考点，以当前位置为原点），不需要设置
STW1.bit11=1。
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6.12.6 通讯故障复位与激活硬限位控制字
对于通信故障报警，需要把 STW1.bit7 置 1，用 AckError 故障复位；
对于正反向超程信号，需要把 POS_STW2.bit15 置 1，激活硬限位功能。
6.12.7 绝对/相对定位运动控制字
POS_STW1.bit15=1（MDI 运行模式）；
POS_STW1.bit8=1 或者 0（1=绝对定位、0=相对定位）；
Override（速度倍率）= 16#4000h、设置 MDI_TarPos（目标位置）、MDI_Velocity（目标速
度，单位 1000LU/min）、MDI_Acc=16#4000h、MDI_Dec=16#4000h；
STW1.bit4=1（CancelTransing 取消任务）、STW1.bit5=1（Intermediatestop 暂停任务）；
STW1.bit6=1（ExcuteMode 激活程序任务：沿信号触发）；
设定值连续改变：POS_STW1.bit8=1（绝对定位）、POS_STW1.bit12=1（MDI 数据传输：连
续）；
切换到设定值连续改变模式后，第一次运动需要开关触发一次 ExecuteMode，后面可以直接
修改 MDI 目标位置与 MDI 速度，实现设定值连续改变。
6.12.8 报文 111 使能控制字与状态字状态机测试
功能
控制字
状态字
使能
无
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
STW1.bit0（驱动器启动）=0
ZSW1.bit0（接通就绪）=1