DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第188页
DS5P 系列伺服驱动 器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例 178 7 、 在程序块中添 加 MC_Pos tServo 功能块， 在该功能块中 开启闭环转矩 控制模式，如 图所示 ： 8 、 在 OB1 主程序中调用 MC_Power 、 MC_T orqueAdditive 、 MC_T orqueRan ge 功能 块， 如图所示 ： 转矩限制是报 文限制和内部 转矩限制同时 有效，哪 个转矩限制小 就用哪个。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例
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4
、
若 P0-79=1（增量位置模式），在“编码器类型”中选择增量，如图所示：
5
、
对于电机的参考速度、最大速度以及基准扭矩不能勾选“运行时自动应用驱动值”，需要根
据驱动器参数手动设置。参考速度为电机的额定转速，最大转速为伺服最大转速。基准转矩
为电机的伺服最大转矩。如图所示：
6
、
由于应用转矩模式，不能勾选“启用跟随误差监控”，如图所示：
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7
、
在程序块中添加 MC_PostServo 功能块，在该功能块中开启闭环转矩控制模式，如图所示：
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、
在 OB1 主程序中调用 MC_Power、MC_TorqueAdditive、MC_TorqueRange 功能块，如图所示：
转矩限制是报文限制和内部转矩限制同时有效，哪个转矩限制小就用哪个。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10. 伺服增益的调整
10.1 伺服增益调整概述
10.1.1 概述和流程
伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这一
要求，必须对伺服增益进行合理调整。
伺服增益出厂值为自适应模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基
本流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。