DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第158页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 148 PLC 侧 SinaPoa 功能 块设置参数： 1 ）设置 ModePos 为 7 或 8 ； 2 ）设置 Enab leAxis 为 True ，使能驱动器； 3 ） 单独 设置 JOG1 为 TRUE 或 JOG2 为 TRUE ， JOG1 和 JOG2 不能同时 为 TRUE ， 同时 为 TRUE 即停止点动运 动； 4 ） JOG1 一般 设置反…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6.8 报文 111 直接设置回原位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
要求：
1）设置 ModePos 为 5；
2）通过 ExecuteMode 的上升沿设置轴的零点位置，执行模式时轴须为静止状态。
轴的零点位置可以通过驱动器参数 PA-26 和 PA-27 设置。
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位*10000
6.9 报文 111 按指定速度点动
111 报文中的点动功能是伺服内部自动规划的（ModPos=7），PLC 只提供点动的信号 JOG1、JOG2，
驱动器配置好点动的参数就可以了。
按指定速度点动涉及的参数：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加
的报文自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性 0：正向 1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位
*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-18
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
点动加减速度倍率
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）设置 ModePos 为 7 或 8；
2）设置 EnableAxis 为 True，使能驱动器；
3）单独设置 JOG1 为 TRUE 或 JOG2 为 TRUE，JOG1 和 JOG2 不能同时为 TRUE，同时为 TRUE
即停止点动运动；
4）JOG1 一般设置反向运动，JOG2 一般设置正向运动。
6.10 报文 111 按指定距离点动
111 报文中的按指定增量距离点动功能是伺服内部自动规划的（ModPos=8），PLC 只提供点动的
信号 JOG1、JOG2，驱动器配置好点动的参数就可以了（3793 及以后版本支持）。
按指定速度点动涉及的参数：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-32
I16
1000
0
9999
LU
JOG1 运行行程低位
PA-33
I16
0
0
200
LU
JOG1 运行行程高位*10000
PA-34
I16
1000
0
9999
LU
JOG2 运行行程低位
PA-35
I16
0
0
200
LU
JOG2 运行行程高位*10000
要求：
1）ModePos 设置为 8；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）Jog1 及 Jog2 用于控制轴按指定的距离点动运行，点动速度和运动方向由驱动中设置点动速度
的大小和正负来决定；
4）速度的 OverV 参数对于点动速度设定值进行百分比缩放；
5）点动距离增量值默认设置为 Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，与
Positive 及 Negative 参数无关。
运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 与点动运行模式无关，默认设置为 1。
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6.11 报文 111 功能模式之间切换
当工作模式处于定位模式（模式 1、2、3）下，驱动器处于使能状态并且电机处于运行状态
下无法切换到回原、点动模式下，只有电机处于静止状态才可以切换至回原或点动模式。电
机停止可以通过定位到达或取消任务（CancelTraversing）或暂停任务（Intermediatestop）来
停止电机；
当工作模式处于回原运动模式（模式 4）下，ModePos 设置为其他模式时，回原运动立即停
止，电机处于静止状态；
当工作模式处于回原位置设置模式（模式 5）下，电机处于静止状态，设置 ExecuteMode 信
号为 True 时，立即设置回原位置。ModePos 设置为其他模式，模式立即切换；
当工作模式处于模式 6（功能不支持）时，电机处于静止状态，当 ModePos 切换至其他模式
时，立即切换；
当工作模式处于点动模式（模式 7、8）下，ModePos 设置为其他模式时，点动运动立即停止，
电机处于静止状态；
当工作模式不是处于回原模式 4、5 工作状态下，如果电机处于静止状态时，可以直接使用
FlyRef 信号置 TRUE 来进行回原操作，如果电机处于运动状态不可以进行回原操作；
当工作模式处于 1~8 之间的模式工作时，当 ModePos 设置为 0，或大于 8 的模式时，电机停
止运行；
切换到设定值连续改变模式后，第一次运动需要开关触发一次 ExecuteMode，后面可以直接
修改 MDI 目标位置与 MDI 速度，实现设定值连续改变。
以上是所有模式之间切换的注意点。
6.12 PROFINET 状态字、控制字详解
6.12.1 报文 111 接收/发送区地址
通常我们采用 FB284 功能块间接操作报文 111，这次我们直接操作报文 111 的地址，实现伺服的
运动控制。组态报文 111 后，系统自动分配了 24 个字节的接收与发送区，如下图所示：