DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第149页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 139 6.7 报文 11 1 回原功能 6.7.1 回原点运动功能 11 1 报文中的 回原是伺 服内部自动规 划的 （ ModPos=4 ） ， PLC 只提供触 发回原的 信号， 驱动器配 置好回原的参 数。 如果选择绝对 回零（ P A-25=0 ），则回零就 是把 P A-26/P A -27 组合的值作为 回零后的 值。如果选 择相对回零（ P A- 2…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6.6 报文 111 连续运行模式（按指定速度运行）
连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行（3793 及以后版本支持）。
要求：
1）ModePos 设置为 3；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）通过输入参数 Velocity 指定运行速度，单位 LU/min；
4）通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比；
5）通过 ExecuteMode 的上升沿触发定位运动。
运行方向由 Positive 及 Negative 决定；
运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须
设置为 0；
如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3
时进行切换。
连续点动模式下的控制时序如下图所示：
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6.7 报文 111 回原功能
6.7.1 回原点运动功能
111 报文中的回原是伺服内部自动规划的（ModPos=4），PLC 只提供触发回原的信号，驱动器配
置好回原的参数。
如果选择绝对回零（PA-25=0），则回零就是把 PA-26/PA-27 组合的值作为回零后的值。如果选
择相对回零（PA-25=1），则回零就是把 PA-26/PA-27 组合的值+当前位置值作为回零后的位置。
在回零未完成前，Sina_POS 功能块的 ExcuteMode 信号要一直为 TRUE 才能完成回原动作。设置
成绝对值模式时，第一次回原后 AxisRef 置 1，即使伺服断电重启，AxisRef 也为 1，回原位置已
经保存（此功能暂不支持）。
通过参数 PA-31 选择回原开关信号源，PA-31=1（默认）时，回原开关信号选择接在驱动器上，
或是 PA-31=2 时（3791 及以后版本支持），回原开关信号选择接在 PLC 的输入点，其信号状态
通过 FB284 功能块的 ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中。
回原运动涉及的参数设置：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加的报文
自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性
0：正向
1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
P5-22
U16
0
0
65535
-
POT 功能信号分配
P5-23
U16
0
0
65535
-
NOT 功能信号分配
P5-27
U16
3
0
65535
-
HOME 功能信号分配
PA-19
I16
0
0
35
-
原点复归类型
PA-20
U16
5000
0
9999
1000[LU/min]
原点复归高速速度低位
PA-21
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归高速速度高位*10000
PA-22
U16
300
0
9999
1000[LU/min]
原点复归低速速度低位
PA-23
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归低速速度高位*10000
PA-24
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
原点复归加减速度倍率
PA-25
U16
0
0
1
-
原点复归偏移类型（暂不支持）
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位*10000
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参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-28
U16
32767
0
32767
ms
原点复归超时时间（暂不支持）
PA-29
U16
1
0
100
-
原点复归寻找 Z 个数
PA-30
U16
100
0
1000
ms
Z 相定位完成时间延时（暂不支持）
PA-31
U16
1
1
2
-
回原模式开关信号来源
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位*10000
1）设置 PA-25，回原偏移类型，绝对回零还是相对回零；
2）设置 PA-19，回原模式，回原模式有 1~14，17~30，33，34；
3）设置 PA-20/PA-21，回原过程寻找极限和原点开开关的高速速度；
4）设置 PA-22/PA-23，回原过程寻找零点的低速速度（带寻找 Z 相和不带寻找 Z 相模式）；
5）设置 PA-24，回原加减速度倍率，PA-02/PA-03，PA-04/PA-05，最大加减速度；回原加减速度
=最大加减速度*回原加减速度倍率；
6）设置 PA-29，寻找 Z 相个数；
7）设置 PA-30，寻找完 Z 相后定位完成延时时间；
8）设置 PA-31，选择限位开关和原点信号是接 PLC 上还是伺服上。
PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）ModePos 设置为 4；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）ExecuteMode 通过 ExecuteMode 的上升沿触发回零运动，在回零过程中应保持为高电平；
4）ModePos 不设置 4 或 5 时，在其他运动模式时，电机处于静止状态时，可以使能 FlyRef，直
接进行回原运动。