DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第213页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 203 10.6 自适 应调整 10.6.1 概述 自适应功能是 指无论机器种 类及负载波动 如何， 都可以通过自动调 整获得稳 定响应的功能 。 伺服 ON 即自动开始调 整。 10.6.2 注意事项 伺服单元 安装到机 器上后，在最初的伺服 ON 时可 能会发出 瞬间声响，这是设定自动 陷波滤 波器时的声音 ，不是故障。 下次伺服 ON 时不 再发出声 音。 在超过…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
3300
0.01ms
15～51200
随时
即时
位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振
动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
200
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除
振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参
数，建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
100
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
500
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
203
10.6 自适应调整
10.6.1 概述
自适应功能是指无论机器种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。伺服
ON 即自动开始调整。
10.6.2 注意事项
伺服单元安装到机器上后，在最初的伺服 ON 时可能会发出瞬间声响，这是设定自动陷波滤
波器时的声音，不是故障。下次伺服 ON 时不再发出声音。
在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动，此时请修改自适应相关参数来匹
配当前负载惯量。
在自适应的操作中，为确保安全，请在随时可以紧急停止或关闭使能的状态下执行自适应功
能。
10.6.3 操作步骤
出厂设定自适应有效，无需修改其他参数。自适应是否有效，由下面参数控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-01
n.□□□0
自适应关闭
n.□□□0
伺服 bb
重新上电
n.□□□1
自适应打开
10.6.4 惯量模式及相关参数
自适应默认参数定义为小惯量模式，若负载惯量远超过电机容许负载转动惯量（如 60 电机 60 倍
惯量），可以开启自适应大惯量模式。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.0□□□
自适应小惯量模式
n.0□□□
伺服 bb
重新上电
n.1□□□
自适应大惯量模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-05
自适应速度环增益
400
注
1
伺服 bb
重新上电
P2-10
自适应速度环积分
500
伺服 bb
重新上电
P2-11
自适应位置环增益
100
伺服 bb
重新上电
P2-07
自适应惯量比
0
伺服 bb
重新上电
P2-08
自适应速度观测器增益
60
伺服 bb
重新上电
P2-12
自适应稳定最大惯量比
30
伺服 bb
重新上电
P2-16
自适应控制电机转子惯量系数
100
伺服 bb
重新上电
P2-19
自适应控制带宽
50
注
2
随时更改
即时生效
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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参数
含义
出厂设定
修改
生效
P6-05
自适应大惯量模式速度环增益
200
伺服 bb
重新上电
P6-07
自适应大惯量模式惯量比
50
伺服 bb
重新上电
P6-08
自适应大惯量模式速度观测器增益
40
伺服 bb
重新上电
P6-12
自适应大惯量模式稳定最大惯量比
50
伺服 bb
重新上电
DS5 系列伺服 750w 及以下驱动器默认值为 400；其他功率段默认值为 200。
DS5 系列伺服 400w 及以下驱动器默认值为 70；其他功率段默认值为 50。
10.6.5 推荐惯量比参数
自适应默认参数下仅能保证负载在一定转动惯量下稳定运行，若负载惯量很大，仍需要调节部分
参数；推荐参数如下（修改的参数均是在默认参数下修改）
电机机座
惯量
参数
40～90 机座
20 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
20～30 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
30～40 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=10
40～50 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=30
50～80 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，
P2-07=50
110/130 机座
10 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
10～15 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
15～20 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，
P2-07=50
180 及以上机座
5 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
5～10 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
10～20 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，
P2-07=50
惯量较大时的参数仍然能够带更小惯量的负载，如使用 50 倍惯量的参数用在 20 倍
负载惯量的机构上，只是响应性会变差。
10.6.6 自适应相关参数效果
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-05/P6-05
自适应模式下速度环增益
400/200
200～400
减小可以提升带惯量能力，但
会降低响应性，对响应性影响
较大
P2-07/P6-07
自适应模式下负载惯量比
0/50
0～200
增大 可 大幅 度 提 高 带 惯 量 能
力，而且不会影响响应性，过
大会容易产生振荡