DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第227页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 217 增益切换条件 设定 相关参数 完全返回第 1 增益 。 6 位置 偏差 仅在位置模式 有效（其 他模式固定为 第 1 增 益） 在上一次第 1 增益 时， 位置偏差的绝 对值超 过（等级 + 滞环 ） [ 编码 器单位 ] 时， 切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益 时， 位置偏差的绝 对值不 到（等级 - 滞环） [ 编码 器单位 ] 时的状态 再等 待 P1-…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
216
增益切换条件设定
相关参数
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]时，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15 都
保持在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再等待
P1-15 都保持在这种状
态时，返回第一增益。
有效
有效
（10r
pm/s）
有效
（10r
pm/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂时
先不支
持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到（等
级+滞环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，增
益逐渐变化，在速度指
令的绝对值达到（等级
-滞环）[rpm]时，增益
无效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
217
增益切换条件设定
相关参数
完全返回第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编码
器单位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在这种
状态时，返回第一增
益。
有效
有效
（编
码器
单位）
有效
（编
码器
单
位）
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状态
在等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第 1
增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在
等待时间 P1-15 都保持
这种状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成检
测的模式
有效
无效
无效
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
218
增益切换条件设定
相关参数
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在等
待时间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[rpm]时，速度
积分时间常数固定在
第 2 速度环积分时间常
数（P1-06），其他返回
到第 1 增益；若实际速
度的绝对值不到（等级
-滞环）[rpm]时，速度
积分也返回到第 1 速度
环积分时间常数
（P1-02）
有效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）