DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第141页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 131 管脚 数据类型 默认值 描述 输入 ConfigEPOS DWORD 0 传输 11 1 报文 的控制 bit 位， 可以通过 此方式传输 硬限位使能、 原点开关等信 号，如果程序 里对此 管脚进行了变 量分配，则必 须保证 ConfigEPo s.%X0 和 ConfigEPos .%X1 都为 1 时驱 动器才能运行 。 ConfigEPo s 位 11…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
130
6.3 报文 111 功能介绍
6.3.1 概述
S7-1200、1500PLC 可以通过 Profinet 通讯连接 DS5P 伺服驱动器，PLC 通过西门子的驱动库中的
功能块 SINA_POS（FB284）可以实现 DS5P 的基本位置控制（EPOS）。
6.3.2 FB284 功能块管脚介绍
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
ModePos
INT
0
运行模式：
1：相对定位
2：绝对定位
3：连续运行模式（按指定速度运行）（3793 及
以后版本支持）
4：回零操作
5：直接设置回零位置
6：运行程序段 0~15（不支持）
7：按指定速度点动
8：按指定距离点动（3793 及以后版本支持）
EnableAxis
BOOL
0
0：OFF1
1：ON
CancelTransing
BOOL
1
0：拒绝激活的运行任务
1：不拒绝
IntermediateStop
BOOL
1
0：中间停止运行任务
1：不停止
Jog1
BOOL
0
反向点动
Jog2
BOOL
0
正向点动
AckError
BOOL
0
故障复位
ExecuteMode
BOOL
0
激活定位工作或接收设定点
Position
DINT
0 [LU]
MDI 位置值
Velocity
DINT
0 [LU/min]
MDI 速度设置【1000LU/min】
OverV
INT
0[%]
速度倍率 0~199%
OverAcc
INT
0[%]
加速度倍率 0~100%
OverDec
INT
0[%]
减速度倍率 0~100%
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
131
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
ConfigEPOS
DWORD
0
传输 111 报文的控制 bit 位，可以通过此方式传输
硬限位使能、原点开关等信号，如果程序里对此
管脚进行了变量分配，则必须保证
ConfigEPos.%X0 和 ConfigEPos.%X1 都为 1 时驱
动器才能运行。
ConfigEPos 位
111 报文位
ConfigEPos.%X0
STW1.%X1
ConfigEPos.%X1
STW1.%X2
ConfigEPos.%X2
EposSTW2.%X14
ConfigEPos.%X3
EposSTW2.%X15
ConfigEPos.%X6
EposSTW2.%X2
ConfigEPos.%X7
STW1.%X13
ConfigEPos.%X8
EposSTW1.%X12
HWIDSTW
HW_IO
0
报文 111 的硬件标识符
HWIDZSW
HW_IO
0
报文 111 的硬件标识符
输出
Error
BOOL
0
1：错误出现
Status
Word
0
显示状态
DiagID
Word
0
扩展的通讯故障
ErrorID
INT
0
运行模式错误/块错误：
0：无错误
1：通讯激活
2：选择了不正确的运行模式
3：设置的参数不正确
4：无效的运行块号
5：驱动故障激活
6：激活了开关禁止
7：运行中回零不能开始
AxisEnabled
BOOL
0
驱动器已使能
AxisError
BOOL
0
驱动器故障
AxisWarn
BOOL
0
驱动器报警
AxisPosOk
BOOL
0
目标位置到达
AxisRef
BOOL
0
回零完成
ActVelocity
DINT
0
实际速度（十六进制的 40000000h 对应额定转速）
ActPosition
DINT
0 [LU]
当前位置 LU
ActMode
INT
0
当前设置的实际模式
EPosZSW1
WORD
0
EPOS ZSW1 的状态
EPosZSW2
WORD
0
EPOS ZSW2 的状态
ActWarn
WORD
0
报警代码
ActFault
WORD
0
故障代码
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6.4 运行条件
6.4.1 驱动器所涉及的 P 组参数
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0 组参数设置
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加
的报文自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性 0：正向 1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数 1*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
P0-31
U16
200
0
5000
ms
斜坡停车减速时间，OFF1
停车
P0-32
U16
10
0
3000
ms
急停减速时间，OFF3 停车
P5 组信号端子分配设置
P5-22
U16
0
0
65535
-
POT 功能信号分配
P5-23
U16
0
0
65535
-
NOT 功能信号分配
P5-27
U16
3
0
65535
-
HOME 功能信号分配
PA 组参数设置，EPOS 功能相关参数
PA-00
U16
0
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度低位
PA-01
U16
4
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度高位*10000
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位
*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位
*10000
PA-06
U16
100
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度低位
PA-07
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度高位
*10000
PA-08
U16
0
0
9999
1LU
Epos 偏差阈值低位
PA-09
U16
3
0
30000
1LU
Epos 偏差阈值高位*10000
PA-10
U16
0
0
32767
ms
Epos 偏差阈值到达时间
PA-11
U16
11
0
9999
1LU
Epos 定位到达阈值低位
PA-12
U16
0
0
30000
1LU
Epos 定位到达阈值高位
*10000