DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第164页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 154 6.12.6 通讯故障复位与激活硬限位控制字  对于通信故障 报警，需要把 STW1.bit7 置 1 ，用 AckError 故障复位；  对于正反向超 程信号，需要 把 POS_ST W2.bit15 置 1 ，激 活硬限位功能 。 6.12.7 绝对/相对定位运动控制字  POS_STW1.b it15=1 （ MDI 运行模式）；  POS_…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6.12.4 速度点动 控制字（正向点动 STW1：16#40Fh→ 16#60Fh 或者
16#43Fh→16#63Fh）
Override（速度倍率）= 16#4000h；
STW1.bit8=1（JOG1 反向点动）或者 STW1.bit9 =1（JOG2 正向点动）。
6.12.5 回原控制字（STW1：16#40Fh→16#C0Fh 或者 16#43Fh→16#C3Fh ）
回原的模式以及速度在参数 PA-19 ~ PA-24 中设置，具体的回原模式可在回原功能模式中查
看，正反向超程以及原点信号可以 P5 组中的端子功能中设定端子号，参数功能为 P5-22、
P5-23、P5-27，参数设置看回原功能章节；
STW1.bit11=1（启动回参考点命令：电平有效），回原过程中 POS_ZSW1.bit11=1，回原完
成后 ZSW1.bit11 会自动置 1；
若 原 点 开 关 信 号 接 在 PLC 上 而 不 是 接 在 伺 服 DI 端 子 上 ， 则 需 要 将 原 点 开 关 信 号 与
POS_STW2.bit2 关联，同时，伺服 DI 端子功能不需要设置原点开关功能；
直接设置参考点功能：POS_STW2.bit1=1（设置参考点，以当前位置为原点），不需要设置
STW1.bit11=1。
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6.12.6 通讯故障复位与激活硬限位控制字
对于通信故障报警，需要把 STW1.bit7 置 1，用 AckError 故障复位；
对于正反向超程信号，需要把 POS_STW2.bit15 置 1，激活硬限位功能。
6.12.7 绝对/相对定位运动控制字
POS_STW1.bit15=1（MDI 运行模式）；
POS_STW1.bit8=1 或者 0（1=绝对定位、0=相对定位）；
Override（速度倍率）= 16#4000h、设置 MDI_TarPos（目标位置）、MDI_Velocity（目标速
度，单位 1000LU/min）、MDI_Acc=16#4000h、MDI_Dec=16#4000h；
STW1.bit4=1（CancelTransing 取消任务）、STW1.bit5=1（Intermediatestop 暂停任务）；
STW1.bit6=1（ExcuteMode 激活程序任务：沿信号触发）；
设定值连续改变：POS_STW1.bit8=1（绝对定位）、POS_STW1.bit12=1（MDI 数据传输：连
续）；
切换到设定值连续改变模式后，第一次运动需要开关触发一次 ExecuteMode，后面可以直接
修改 MDI 目标位置与 MDI 速度，实现设定值连续改变。
6.12.8 报文 111 使能控制字与状态字状态机测试
功能
控制字
状态字
使能
无
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
STW1.bit0（驱动器启动）=0
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
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功能
控制字
状态字
STW1.bit1（OFF2 无自由停车）=1
STW1.bit2（OFF3 无快速停车）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
STW1.bit0（驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=1
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
STW1.bit0（驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=1
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=1
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
斜坡停机
STW1.bit0（驱动器启动）=0
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
自由停机
STW1.bit0（驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=0
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
快速停车
STW1.bit0 （驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=0
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
斜坡停机（OFF1 斜坡停车），将 STW1.bit0=0 后执行斜坡停机，其中斜坡停机减速时间常
数在 P0-31 中设置，P0-31 代表在最大转速下的减速时间；
自由停机（OFF2 自由停车），将 STW1.bit1=0 后执行自由停机；
快速停机（OFF3 急停），将控制字 STW1.bit2=false，则电机执行快速停机，快速停机时间
由伺服参数 P0-32 决定，P0-32 代表在电机最大转速下的减速时间。