DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第157页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 147 6.8 报文 11 1 直接设置回 原位置 此运行模式允 许轴在任意位 置时对轴进行 零点位置 设置。 要求： 1 ）设置 ModePos 为 5 ； 2 ）通过 Exec uteMode 的上 升沿设置轴的 零点位置，执 行模式时轴须 为静止状态。 轴的零点位置 可以通过驱动 器参数 P A-26 和 P A-27 设置。 参数 数据类型 默认值 最小值 …

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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方式 27，28，29，30：
此方法是，类似于Method11，12，13，14。
不同的是，原点检出位置不是索引 pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）
HOME、NOT未分配时，Homing error = 1。
方式 33、34：
使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。
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6.8 报文 111 直接设置回原位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
要求：
1）设置 ModePos 为 5；
2）通过 ExecuteMode 的上升沿设置轴的零点位置，执行模式时轴须为静止状态。
轴的零点位置可以通过驱动器参数 PA-26 和 PA-27 设置。
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位*10000
6.9 报文 111 按指定速度点动
111 报文中的点动功能是伺服内部自动规划的（ModPos=7），PLC 只提供点动的信号 JOG1、JOG2，
驱动器配置好点动的参数就可以了。
按指定速度点动涉及的参数：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加
的报文自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性 0：正向 1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位
*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-18
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
点动加减速度倍率
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PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）设置 ModePos 为 7 或 8；
2）设置 EnableAxis 为 True，使能驱动器；
3）单独设置 JOG1 为 TRUE 或 JOG2 为 TRUE，JOG1 和 JOG2 不能同时为 TRUE，同时为 TRUE
即停止点动运动；
4）JOG1 一般设置反向运动，JOG2 一般设置正向运动。
6.10 报文 111 按指定距离点动
111 报文中的按指定增量距离点动功能是伺服内部自动规划的（ModPos=8），PLC 只提供点动的
信号 JOG1、JOG2，驱动器配置好点动的参数就可以了（3793 及以后版本支持）。
按指定速度点动涉及的参数：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-32
I16
1000
0
9999
LU
JOG1 运行行程低位
PA-33
I16
0
0
200
LU
JOG1 运行行程高位*10000
PA-34
I16
1000
0
9999
LU
JOG2 运行行程低位
PA-35
I16
0
0
200
LU
JOG2 运行行程高位*10000
要求：
1）ModePos 设置为 8；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）Jog1 及 Jog2 用于控制轴按指定的距离点动运行，点动速度和运动方向由驱动中设置点动速度
的大小和正负来决定；
4）速度的 OverV 参数对于点动速度设定值进行百分比缩放；
5）点动距离增量值默认设置为 Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，与
Positive 及 Negative 参数无关。
运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 与点动运行模式无关，默认设置为 1。