DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第195页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 185 4 、 点击【确认】 ，开始推定惯 量。 此时若直接关 闭自整定界面 ，则驱动器仅 配置惯量 比参数； XinJeServo 推定 惯量的详细使 用步骤参 考 XinJeServo 的帮 助文档。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
3
、
整定配置界面设置；
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4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10.3 快速调整
10.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报警。
伺服固件版本 3640 及之后的版本支持该功能，版本通过 U2-07 查看。快速调整的增益参数属于
自整定模式。
10.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 10.2. 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
10.3.3 刚性等级对应增益参数
3700 及之后固件刚性等级
P0-04
刚性等
级
P1-00
速度环增
益
P1-01
速度环积
分
P1-02
位置环增
益
P2-35
转矩指令
滤波
P2-49（3700 至
3720）
模型环增益
P2-49（3730
及之后）
模型环增益
1
20
31831
20
100
50
50
2
50
12732
50
100
80
80
3
70
9094
70
100
90
90
4
80
7957
80
100
100
100
5
100
6366
100
100
100
120
6
120
5305
120
100
150
150
7
140
4547
140
100
150
200
8
160
3978
160
100
200
250
9
180
3536
180
100
250
310
10
200
3183
200
100
300
350
11
220
2893
220
100
300
380
12
240
2652
240
100
350
410
13
260
2448
260
100
350
440
14
280
2273
280
100
350
470