DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第245页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 附录 235 P2-XX 名称 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 1 ：打开 P2-01.1 自适应等级 0 ：高响应 1 ：低噪音 - 1 0~1 ● 所有 P2-02.0 自整定模式 1 ：柔和 2 ：快速定 位 3 ：快速定 位，控制超调 - 3 1~3 √ 所有 P2-02.2 负载类型（仅 在自整定过程 中有效） 1 ：同步带 2 ：丝杆 3 ：刚性连接 - 2 1~3 √ …

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
234
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-94*1 + P0-95 *10000
2）参数 P1 组
P1-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
范围
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
根据机型
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
根据机型
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
根据机型
10~20000
√
所有
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
所有
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
所有
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
所有
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5
P1-14.0
增益切换功能开关
（3770 版本及以后支持）
-
0
0~2
√
所有
P1-14.1
增益切换条件选择
（
3770
版本及以后支持）
-
0
0~A
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
所有
P1-22
速度指令滤波器选择
0
：一阶低通滤波器
1
：滑动平均滤波器
-
0
0~1
○
3
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
所有
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
-
06
0~500
√
所有
3）参数 P2 组
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
-
0
0~1
●
所有
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
235
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
1：打开
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
1
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
根据机型
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
根据机型
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
根据机型
1~100
○
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
根据机型
10~20000
√
3|5
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|5
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
1：自整定时配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|5
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
10000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-10000~10000
√
所有
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
236
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-71
第一陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-74
第二陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-75
第二陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-76
第二陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-77
第三陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-78
第三陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-79
第三陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-80
第四陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-81
第四陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-82
第四陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
P2-83
第五陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
所有
P2-84
第五陷波衰减
0.1dB
70
50~1000
√
所有
P2-85
第五陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
所有
4）速度控制参数 P3 组
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P3-05
预设速度
1
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-06
预设速度 2
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-07
预设速度
3
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-09
加速时间
ms
0
0~65535
○
3
P3-10
减速时间
ms
0
0~65535
○
3
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有