DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第8页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 目录 v 5.7.3 速度限制 ........ ........... ........... ........... ............ ........... ..... 1 18 5.7.4 输入输出端子 分配 ........... ........... ........... ............ ........... ..... 1 19 5.7.5 输出端子功能 说明 .…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.2.2 SO 输出信号 ................................................................... 42
3.2.3 Profinet 通讯 ................................................................. 43
4. 运行调试与面板操作 ....................................................................44
4.1 新机调试程序 ...................................................................... 44
4.1.1 上电前接线检查&周围环境确认 ...................................................44
4.1.2 接通电源 ......................................................................45
4.1.3 空轴试运行调试 ................................................................45
4.1.4 电机旋转方向确认 ..............................................................46
4.2 新机面板及状态说明 ................................................................ 47
4.2.1 操作面板说明 ..................................................................47
4.2.2 按键操作 ......................................................................47
4.2.3 状态显示说明 ..................................................................48
4.2.4 各运行模式下的状态显示 ........................................................49
4.2.5 U 组监控参数 .................................................................. 50
4.2.6 F 组辅助参数 .................................................................. 53
4.2.7 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 57
4.2.8 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................57
5. 伺服系统的运行 ........................................................................58
5.1 控制模式的选择与切换 .............................................................. 58
5.1.1 控制模式的选择 ................................................................58
5.1.2 控制模式切换 ..................................................................58
5.2 基本功能的设定 .................................................................... 60
5.2.1 点动运行 ......................................................................60
5.2.2 伺服使能设定 ..................................................................61
5.2.3 旋转方向切换 ..................................................................62
5.2.4 停止方式设定 ..................................................................62
5.2.5 失电制动器（抱闸） ............................................................65
5.3 位置控制 .......................................................................... 68
5.3.1 位置模式通用 ..................................................................68
5.3.2 位置控制（内部位置指令） ......................................................95
5.4 速度控制 ......................................................................... 104
5.4.1 速度模式通用控制 .............................................................104
5.4.2 速度控制（内部设定速度） .....................................................107
5.5 转矩控制 ......................................................................... 110
5.5.1 转矩控制（内部设定） .........................................................110
5.6 绝对值系统 ....................................................................... 112
5.6.1 绝对值系统的设定 .............................................................112
5.6.2 更换电池 .....................................................................112
5.6.3 旋转圈数上限设定值 ...........................................................113
5.6.4 通讯读取绝对值位置 ...........................................................114
5.6.5 绝对值编码器清除多圈 .........................................................115
5.6.6 绝对值编码器零点标定 .........................................................115
5.6.7 绝对值回原案例 ...............................................................116
5.7 辅助功能 ......................................................................... 117
5.7.1 防堵转保护 ...................................................................117
5.7.2 转矩限制 .....................................................................117
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.7.3 速度限制 .....................................................................118
5.7.4 输入输出端子分配 .............................................................119
5.7.5 输出端子功能说明 .............................................................120
5.7.6 输入端子功能 .................................................................125
5.7.7 过载保护时限曲线 .............................................................126
6. PROFINET 总线通讯 .................................................................... 128
6.1 PROFINET 概述 .....................................................................128
6.2 报文总览 ......................................................................... 128
6.2.1 支持的报文 ...................................................................128
6.3 报文 111 功能介绍 ................................................................. 130
6.3.1 概述 .........................................................................130
6.3.2 FB284 功能块管脚介绍 ......................................................... 130
6.4 运行条件 ......................................................................... 132
6.4.1 驱动器所涉及的 P 组参数 .......................................................132
6.4.2 FB284 功能块引脚设置 ......................................................... 133
6.5 报文 111 相对、绝对定位功能 ....................................................... 135
6.5.1 定位运动轨迹生成 .............................................................135
6.5.2 定位运动轨迹生成 .............................................................137
6.5.3 连续位置给定 .................................................................137
6.6 报文 111 连续运行模式（按指定速度运行） ........................................... 138
6.7 报文 111 回原功能 ................................................................. 139
6.7.1 回原点运动功能 ...............................................................139
6.7.2 回原模式功能 .................................................................141
6.8 报文 111 直接设置回原位置 ......................................................... 147
6.9 报文 111 按指定速度点动 ........................................................... 147
6.10 报文 111 按指定距离点动 .......................................................... 148
6.11 报文 111 功能模式之间切换 ........................................................ 149
6.12 PROFINET 状态字、控制字详解 ......................................................149
6.12.1 报文 111 接收/发送区地址 .....................................................149
6.12.2 地址映射 ....................................................................152
6.12.3 使能控制字(STW1：16#406h→16#40Fh 或者 16#436h→16#43Fh) .....................152
6.12.4 速度点动控制字（正向点动 STW1：16#40Fh→16#60Fh 或者 16#43Fh→16#63Fh） ......153
6.12.5 回原控制字（STW1：16#40Fh→16#C0Fh 或者 16#43Fh→16#C3Fh ） ..................153
6.12.6 通讯故障复位与激活硬限位控制字 ..............................................154
6.12.7 绝对/相对定位运动控制字 .....................................................154
6.12.8 报文 111 使能控制字与状态字状态机测试 ........................................154
7. 参数读写功能 ......................................................................... 156
7.1 参数定义 ......................................................................... 156
7.2 参数规格 ......................................................................... 158
7.2.1 全局参数变量 .................................................................158
7.2.2 驱动对象/轴规定参数 ..........................................................158
7.3 基本方式参数访问 ................................................................. 159
7.3.1 通用 .........................................................................159
7.3.2 通用特征 .....................................................................159
7.3.3 驱动对象访问方式 .............................................................159
7.3.4 参数请求/参数响应 ............................................................159
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
8. IRT 模式配置应用示例 ................................................................. 163
8.1 IRT 项目配置 ......................................................................163
9. 报文 3/102 应用示例 ...................................................................166
9.1 S7-1500 PLC 报文 3 组态配置 ........................................................166
9.1.1 组态配置 .....................................................................166
9.2 报文 3+750 转矩限幅与读取功能 ..................................................... 174
9.3 报文 105+750 应用示例 ............................................................. 175
9.3.1 报文 105+750 转矩模式配置 .....................................................175
10. 伺服增益的调整 ......................................................................179
10.1 伺服增益调整概述 ................................................................ 179
10.1.1 概述和流程 ..................................................................179
10.1.2 几种调整的区别 ..............................................................180
10.2 转动惯量推定 .................................................................... 181
10.2.1 概述 ........................................................................181
10.2.2 注意事项 ....................................................................181
10.2.3 操作工具 ....................................................................181
10.2.4 操作步骤 ....................................................................182
10.3 快速调整 ........................................................................ 186
10.3.1 概述 ........................................................................186
10.3.2 快速调整步骤 ................................................................186
10.3.3 刚性等级对应增益参数 ........................................................186
10.3.4 注意事项 ....................................................................188
10.4 自动调整 ........................................................................ 190
10.4.1 概述 ........................................................................190
10.4.2 注意事项 ....................................................................190
10.4.3 操作工具 ....................................................................190
10.4.4 内部指令自整定操作步骤 ......................................................191
10.4.5 外部指令自整定操作步骤 ......................................................194
10.4.6 相关参数 ....................................................................198
10.5 手动调整 ........................................................................ 200
10.5.1 概述 ........................................................................200
10.5.2 调整步骤示例 ................................................................201
10.5.3 调整的增益参数 ..............................................................201
10.6 自适应调整 ...................................................................... 203
10.6.1 概述 ........................................................................203
10.6.2 注意事项 ....................................................................203
10.6.3 操作步骤 ....................................................................203
10.6.4 惯量模式及相关参数 ..........................................................203
10.6.5 推荐惯量比参数 ..............................................................204
10.6.6 自适应相关参数效果 ..........................................................204
10.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ..................................................205
10.7 振动抑制 ........................................................................ 206
10.7.1 概述 ........................................................................206
10.7.2 操作工具 ....................................................................206
10.7.3 振动抑制（面板） ............................................................206
10.7.4 振动抑制（上位机软件） ......................................................207