DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第300页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 附录 290 若 P0-79=0 或 2 （绝对位 置线性模 式），则编码 器类型选择 “循环绝对编码 器”； 对于电机的参 考速度、 最大速度 以及基准扭矩 不能勾选“运行时自动应用驱动值 ”， 需要根据 驱 动器 参数 手动 设 置。 参 考速 度为 电 机的 额 定转 速， 对应 伺 服参 数 U3-0 5 （ 单位 ： rpm ） 。 最大 转 速对 应伺 服参 数 U3-0 6 （ 单位 ：…
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新建工艺对象，可以配置轴为线性模式；
在“驱动装置”中选择 105 报文；
接着进行编码器类型选择，若 P0-79=1（增量位置模式），则编码器类型选择“增量”；
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若 P0-79=0 或 2（绝对位置线性模式），则编码器类型选择“循环绝对编码器”；
对于电机的参考速度、最大速度以及基准扭矩不能勾选“运行时自动应用驱动值”，需要根据驱
动器参数手动设置。参考速度为电机的额定转速，对应伺服参数 U3-05（单位：rpm）。最大转
速对应伺服参数 U3-06（单位：rpm，由于博途软件限制，大于 6000 的值设置 6000)。基准转矩
（单位：N`m）设置为电机的额定转矩的 3 倍，额定转矩对应伺服参数 U3-12(单位：10mN`m)。
附加数据添加 750；
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由于应用转矩模式，不能勾选“启用跟随误差监控”；
7、编辑程序
在程序块中添加 MC_PostServo 功能块，在该功能块中开启闭环转矩控制模式，如图所示；