DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第139页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 129 报文 1 2 3 102 105 PZD7 G1_X1 ST1 XERR G1_X IST1 PZD8 G1_XI ST2 PZD9 G1_XI ST2 KPC G1_X IST2 PZD10 用于基本定 位器模式的报 文 报文 111 应用等级 3 PZD1 STW1 ZSW1 PZD2 POS_ST W1 POS_ZS W1 PZD3 POS_ST …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6. PROFINET 总线通讯
6.1 PROFINET 概述
Profinet 由 PROFIBUS 国际组织（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基于工业以太网
技术的自动化总线标准，是一种实时的自动化技术是基于以太网标准的 100%交换网络。
Profinet 提供两种实时通讯：Profinet IO RT 和 Profinet IO IRT。Profinet 拥有更高的通讯传输速率、
灵活的网络技术、快速的 IO 通讯功能、故障安全和系统诊断等功能。
6.2 报文总览
6.2.1 支持的报文
DS5P 伺服驱动器支持标准报文和西门子报文来实现对速度和位置的控制。辅助报文仅可以与主
报文一起使用，不可单独使用。从驱动设备的角度看，接收到的过程数据是接收字，待发送的过
程数据是发送字，详细说明如下表所示。
报文
最大 PZD 数目（一个 PZD = 一个字）
标准报文 1
2
2
标准报文 2
4
4
标准报文 3
5
9
西门子报文 102
6
10
西门子报文 105
10
10
西门子报文 111
12
12
西门子报文 750（辅助报文）
3
1
用于速度控制模式的报文
报文
1
2
3
102
105
应用等级
1
1
1
、
4
1
、
4
4
PZD1
STW1
ZSW1
STW1
ZSW1
STW1
ZSW1
STW1
ZSW1
STW1
ZSW1
PZD2
NSOL
L_A
NIST_
A
NSOLL_B
NIST_B
NSOL
L_B
NIST_
B
NSOL
L_B
NIST_
B
NSOL
L_B
NIST_B
PZD3
PZD4
STW2
ZSW2
STW2
ZSW2
STW2
ZSW2
STW2
ZSW2
PZD5
G1_S
TW
G1_Z
TW
MOM
RED
MELD
W
MOM
RED
MELD
W
PZD6
G1_XI
ST1
G1_S
TW
G1_Z
SW
G1_S
TW
G1_Z
SW
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
129
报文
1
2
3
102
105
PZD7
G1_X1
ST1
XERR
G1_X
IST1
PZD8
G1_XI
ST2
PZD9
G1_XI
ST2
KPC
G1_X
IST2
PZD10
用于基本定位器模式的报文
报文
111
应用等级
3
PZD1
STW1
ZSW1
PZD2
POS_ST
W1
POS_ZS
W1
PZD3
POS_ST
W2
POS_ZS
W2
PZD4
STW2
ZSW2
PZD5
OVERRID
E
MELDW
PZD6
MDI_TAR
POS
XIST_A
PZD7
PZD8
MDI_VEL
O CITY
NIST_B
PZD9
PZD10
MDI_ACC
FAULT_C
ODE
PZD11
MDI_DEC
WARN_C
ODE
PZD12
user
user
user 为用户自定义接收字/发送字。
辅助报文
在使用辅助报文之前，必须首先选择一个主报文，3792 及以后版本支持。可以监控参数 U5-01
查看当前 Profinet 通信的辅助报文。
报文
750
应用等级
-
PZD1
M_ADD1
M_ACT
PZD2
M_LIMIT_POS
PZD3
M_LIMIT_NEG
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
130
6.3 报文 111 功能介绍
6.3.1 概述
S7-1200、1500PLC 可以通过 Profinet 通讯连接 DS5P 伺服驱动器，PLC 通过西门子的驱动库中的
功能块 SINA_POS（FB284）可以实现 DS5P 的基本位置控制（EPOS）。
6.3.2 FB284 功能块管脚介绍
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
ModePos
INT
0
运行模式：
1：相对定位
2：绝对定位
3：连续运行模式（按指定速度运行）（3793 及
以后版本支持）
4：回零操作
5：直接设置回零位置
6：运行程序段 0~15（不支持）
7：按指定速度点动
8：按指定距离点动（3793 及以后版本支持）
EnableAxis
BOOL
0
0：OFF1
1：ON
CancelTransing
BOOL
1
0：拒绝激活的运行任务
1：不拒绝
IntermediateStop
BOOL
1
0：中间停止运行任务
1：不停止
Jog1
BOOL
0
反向点动
Jog2
BOOL
0
正向点动
AckError
BOOL
0
故障复位
ExecuteMode
BOOL
0
激活定位工作或接收设定点
Position
DINT
0 [LU]
MDI 位置值
Velocity
DINT
0 [LU/min]
MDI 速度设置【1000LU/min】
OverV
INT
0[%]
速度倍率 0~199%
OverAcc
INT
0[%]
加速度倍率 0~100%
OverDec
INT
0[%]
减速度倍率 0~100%