DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第165页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 155 功能 控制字 状态字 STW1.bit1 （ OFF2 无自由停 车） =1 STW1.bit2 （ OFF3 无快速停 车） =1 STW1.bit10 （ 通过 PLC 控制驱动 器） =1 ZSW1.bit1 （运 行准备就绪） =0 ZSW1.bit2 （运行使能 AxisEn abled ） =0 ZSW1.bit6 （禁 止接通生效） =0 ST…

100%1 / 309
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
154
6.12.6 通讯故障复位与激活硬限位控制字
对于通信故障报警，需要把 STW1.bit7 置 1，用 AckError 故障复位；
对于正反向超程信号，需要把 POS_STW2.bit15 置 1，激活硬限位功能。
6.12.7 绝对/相对定位运动控制字
POS_STW1.bit15=1（MDI 运行模式）；
POS_STW1.bit8=1 或者 0（1=绝对定位、0=相对定位）；
Override（速度倍率）= 16#4000h、设置 MDI_TarPos（目标位置）、MDI_Velocity（目标速
度，单位 1000LU/min）、MDI_Acc=16#4000h、MDI_Dec=16#4000h；
STW1.bit4=1（CancelTransing 取消任务）、STW1.bit5=1（Intermediatestop 暂停任务）；
STW1.bit6=1（ExcuteMode 激活程序任务：沿信号触发）；
设定值连续改变：POS_STW1.bit8=1（绝对定位）、POS_STW1.bit12=1（MDI 数据传输：连
续）；
切换到设定值连续改变模式后，第一次运动需要开关触发一次 ExecuteMode，后面可以直接
修改 MDI 目标位置与 MDI 速度，实现设定值连续改变。
6.12.8 报文 111 使能控制字与状态字状态机测试
功能
控制字
状态字
使能
无
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
STW1.bit0（驱动器启动）=0
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
155
功能
控制字
状态字
STW1.bit1（OFF2 无自由停车）=1
STW1.bit2（OFF3 无快速停车）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
STW1.bit0（驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=1
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
STW1.bit0（驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=1
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=1
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
斜坡停机
STW1.bit0（驱动器启动）=0
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=1
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=0
自由停机
STW1.bit0（驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=0
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=1
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
快速停车
STW1.bit0 （驱动器启动）=1
STW1.bit1 OFF2（无自由停车）=1
STW1.bit2 OFF3（无快速停车）=0
STW1.bit3（运行使能脉冲）=1
STW1.bit10（通过 PLC 控制驱动器）=1
ZSW1.bit0（接通就绪）=0
ZSW1.bit1（运行准备就绪）=0
ZSW1.bit2（运行使能 AxisEnabled）=0
ZSW1.bit6（禁止接通生效）=1
斜坡停机（OFF1 斜坡停车），将 STW1.bit0=0 后执行斜坡停机，其中斜坡停机减速时间常
数在 P0-31 中设置，P0-31 代表在最大转速下的减速时间；
自由停机（OFF2 自由停车），将 STW1.bit1=0 后执行自由停机；
快速停机（OFF3 急停），将控制字 STW1.bit2=false，则电机执行快速停机，快速停机时间
由伺服参数 P0-32 决定，P0-32 代表在电机最大转速下的减速时间。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
156
7. 参数读写功能
7.1 参数定义
1、参数值
参数值表示了某个数据类型的单个数据值或多个数据值（数组）。
子索引
含义
数据类型
1
标识符（ID）
V2（2）
2
数组元素个数或字符串个数
Unsigned16（2）
3
归一化因子
Floating point（4）
4
变量属性
OctetString 2（2）
5
保留
OctetString4（4）
6
名字
VisibleString 16（16）
7
最小限制
OctetString 4（4）
8
最大限制
OctetString 4（4）
9
保留
OctetString2（2）
10
ID 扩展
V2（2）
11
DO IO Data 参考参数
Unsigned 16（2）
12
DO IO Data 标准化
V2（2）
0
完整描述
OctetString46（46）
2、参数描述
参数描述包含各自参数的相关信息元素，相关信息如下图所示：
1）标识符（subindex1）；
位
含义
解释
0-7
参数值的数据类型标识（ID）
-
8
标准因子和变量属性不相干
-
9
参数不可写
-
10
额外文本数组有效
-
11
保留
-
12
通过参数出厂设置改变参数
此位被设置时，参数值只能被设置到参数出厂值
13
参数只能被复位
此位被置位，参数可以通过内部自增，但只能被设
置为 0
14
数组类型
-
15
保留
-