DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第161页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 151 FB284 管脚 报文 111 地址区 功能描述 0 ：相对定位 ConfigEpos .%X8 Pos_STW1_b it12 Q2.4 MDI 数据传输 方式 1 ：连续（ 可实时改变） 0 ： 单 步 （ STW1_b it6 从 0 → 1 后才 接 收位 置 设 定值的修改） - Pos_STW1_b it15 Q2.7 1 ： MDI 模式 0 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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接着对接收与发送地址区进行详细分解，如下表所示：
过程数据通道
地址
信号
描述
PLC→驱动器
PZD1
QW0
STW1
控制字 1
PZD2
QW2
POS_STW1
基本定位器的控制字 1
PZD3
QW4
POS_STW2
基本定位器的控制字 2
PZD4
QW6
STW2
控制字 2
PZD5
QW8
Override
速度倍率
PZD6~7
QD10
MDI_TARPOS
MDI 位置
PZD8~9
QD14
MDI_Velocity
MDI 速度给定值
PZD10
QW18
MDI_ACC
MDI 加速度
PZD11
QW20
MDI_DEC
MDI 减速度
PZD12
QW22
User_Connection
用户自定义发送区
驱动器→PLC
PZD1
IW0
ZSW1
状态字 1
PZD2
IW2
POS_ZSW1
基本定位器的状态字 1
PZD3
IW4
POS_ZSW2
基本定位器的状态字 2
PZD4
IW6
ZSW2
状态字 2
PZD5
IW8
MELLDW
信息状态字
PZD6~7
ID10
XIST_A
位置实际值
PZD8~9
ID14
NIST_B
转速实际值
PZD10
IW18
Fault_Code
故障代码
PZD11
IW20
Warn_Code
警告代码
PZD12
IW22
User_Connection
用户自定义接收区
EPOS 的几种运行模式就是通过对报文 111 的 IO 读写实现的，对应关系表如下：
FB284 管脚
报文 111
地址区
功能描述
PLC→驱动器
EnableAxis
STW1_bit0
Q1.0
1：驱动器主回路接通
ConfigEpos.%X0
STW1_bit1
Q1.1
1：OFF2(自由停车)无效
ConfigEpos.%X1
STW1_bit2
Q1.2
1：OFF3(快速停车)无效
-
STW1_bit3
Q1.3
1：伺服使能
0：使能禁止，自由停车
CancelTransing
STW1_bit4
Q1.4
0：拒绝执行任务
1：不拒绝执行任务
IntermediateStop
STW1_bit5
Q1.5
0：暂停运行任务
1：不暂停运行任务
ExecuteMode
STW1_bit6
Q1.6
激活程序任务
AckError
STW1_bit7
Q1.7
故障确认
JOG1
STW1_bit8
Q0.0
反向点动
JOG2
STW1_bi9
Q0.1
正向点动
-
STW1_bit10
Q0.2
通过 PLC 控制驱动器
-
STW1_bit11
Q0.3
启动回参考点命令
-
Pos_STW1_bit8
Q2.0
MDI 定位模式
1：绝对定位
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
151
FB284 管脚
报文 111
地址区
功能描述
0：相对定位
ConfigEpos.%X8
Pos_STW1_bit12
Q2.4
MDI 数据传输方式
1：连续（可实时改变）
0：单步（STW1_bit6 从 0→1 后才接收位置设
定值的修改）
-
Pos_STW1_bit15
Q2.7
1：MDI 模式
0：运行程序段
-
Pos_STW2_bit1
Q5.1
激活轴的设置参考点命令，将当前位置设置成
零点
-
Pos_STW2_bit2
Q5.2
原点开关信号（可接在 PLC 侧）
-
Pos_STW2_bit14
Q4.6
激活软限位
-
Pos_STW2_bit15
Q4.7
激活硬限位
-
Override
QW8
速度倍率
-
MDI_TARPOS
QD10
MDI 目标位置
-
MDI_Velocity
QD14
MDI 目标速度
-
MDI_Acc
QW18
MDI 加速度倍率
-
MDI_Dec
QW20
MDI 减速度倍率
驱动器→PLC
AxisEnabled
ZSW1_bit2
I1.2
运行使能
AxisError
ZSW1_bit3
I1.3
故障存在
AxisWarn
ZSW1_bit7
I1.7
报警存在
AxisPosOK
ZSW1_bit10
I0.2
到达目标位置
AxisRef
ZSW1_bit11
I0.3
回零完成
Actposition
Xist_A
ID10
位置实际值
ActVelocity
Nist_B
ID14
速度实际值
ActFault
Fault_Code
IW18
故障代码
ActWarn
Warn_Code
IW20
警告代码
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6.12.2 地址映射
在程序中进行发送区地址映射，如下图所示：
6.12.3 使能控制字(STW1：16#406h
→
16#40Fh 或者 16#436h
→
16#43Fh)
STW1.bit10=1（通过 PLC 控制驱动器）；
STW1.bit1=1（OFF2 自由停车无效）、STW1.bit2=1（OFF3 快速停车无效）；
STW1.bit0=1（驱动器主回路接通）；
STW1.bit3=1（伺服使能）。