DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第148页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 138 6.6 报文 11 1 连续运行模 式（按指定 速度运行 ） 连续运行模式 允许轴在正向 或反向以一个 恒定的速 度运行（ 37 93 及以后版本支 持）。 要求： 1 ） ModePos 设置 为 3 ； 2 ） EnableAxi s 设置为 True ，驱动器使能； 3 ）通过输入参数 V elocity 指定运行速度 ，单位 LU/min ； 4 ）…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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参数设置总结：
相对定位电机转的圈数=Position*齿轮比/编码器分辨率；
相对定位电机速度（RPM）=Velocity*1000*齿轮比/编码器分辨率；
相对定位电机加速时间(秒)= Velocity*OverV%/（60* (PA-02 + (PA-03*10000))*OverAcc%) ；
相对定位电机减速时间(秒)= Velocity*OverV%/（60* (PA-04 + (PA-05*10000))*OverDec%)。
6.5.2 定位运动轨迹生成
1）输入信号 CancelTraversin、Intermediatestop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行
EPOS 时必须将其设置为“1”。
2）设置 CancelTraversin=0，轴按最大速度减速停止，丢弃工作数据，如果重新再设置
Intermediatestop=1 后轴也不会继续运行。
3）设置 Intermediatestop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重
新再设置 Intermediatestop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停，可以在轴静止后进行运行
模式的切换。
4）CancelTraversin 的减速时间与 PA-06/PA-07 有关，Intermediatestop 的减速时间与 P3-PA-04/PA-05
有关。
6.5.3 连续位置给定
在 ModPos=2 或 3(绝对定位模式)，通过置位 111 报文 ConfigEpos.%X8，在 PLC 侧更新 Position、
Velocity、OverV 后，无需触发 ExecuteMode，只需要使能就会立即运行，伺服会实时更新相应的
数值并生效。
案例分析：
用 111 报文模式 2 或 3，configEpos 赋值为 16#103，Velocity 赋值为 6000，更新 Position 的数据从
-100000 到 100000，如图所示：
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6.6 报文 111 连续运行模式（按指定速度运行）
连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行（3793 及以后版本支持）。
要求：
1）ModePos 设置为 3；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）通过输入参数 Velocity 指定运行速度，单位 LU/min；
4）通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比；
5）通过 ExecuteMode 的上升沿触发定位运动。
运行方向由 Positive 及 Negative 决定；
运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须
设置为 0；
如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3
时进行切换。
连续点动模式下的控制时序如下图所示：
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6.7 报文 111 回原功能
6.7.1 回原点运动功能
111 报文中的回原是伺服内部自动规划的（ModPos=4），PLC 只提供触发回原的信号，驱动器配
置好回原的参数。
如果选择绝对回零（PA-25=0），则回零就是把 PA-26/PA-27 组合的值作为回零后的值。如果选
择相对回零（PA-25=1），则回零就是把 PA-26/PA-27 组合的值+当前位置值作为回零后的位置。
在回零未完成前，Sina_POS 功能块的 ExcuteMode 信号要一直为 TRUE 才能完成回原动作。设置
成绝对值模式时，第一次回原后 AxisRef 置 1，即使伺服断电重启，AxisRef 也为 1，回原位置已
经保存（此功能暂不支持）。
通过参数 PA-31 选择回原开关信号源，PA-31=1（默认）时，回原开关信号选择接在驱动器上，
或是 PA-31=2 时（3791 及以后版本支持），回原开关信号选择接在 PLC 的输入点，其信号状态
通过 FB284 功能块的 ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中。
回原运动涉及的参数设置：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加的报文
自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性
0：正向
1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
P5-22
U16
0
0
65535
-
POT 功能信号分配
P5-23
U16
0
0
65535
-
NOT 功能信号分配
P5-27
U16
3
0
65535
-
HOME 功能信号分配
PA-19
I16
0
0
35
-
原点复归类型
PA-20
U16
5000
0
9999
1000[LU/min]
原点复归高速速度低位
PA-21
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归高速速度高位*10000
PA-22
U16
300
0
9999
1000[LU/min]
原点复归低速速度低位
PA-23
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归低速速度高位*10000
PA-24
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
原点复归加减速度倍率
PA-25
U16
0
0
1
-
原点复归偏移类型（暂不支持）
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位*10000