DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第86页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 76 5.3.1.7 位置指令滤 波器 关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-24 位置指令加减 速滤波时间 0 0.1ms 0 ～ 65535 即时 伺服未 动 P1-25 位置指令平滑 滤波时间 0 0.1ms 0 ～ 65535 即时 伺服未 动 位置指令加减 速滤波 位置指令平滑 滤波 5.3.1.8 参考原点 1、寻找参考原点 该功能是…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
75
1、/CLR 信号有效性
参数设置状态
信号/CLR 端子输入状态
信号/CLR 端子逻辑
P5-34=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-34=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-34=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-34=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-34=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-34=n.001□
SI□端子无信号输入
2、/CLR 信号说明
发送脉冲给伺服，执行/CLR 输入信号，伺服会锁存当前的脉冲计数，然后把编码器当前的位置
更新到控制中的位置反馈中，同时把位置环，速度环，和电流环的中间量全部清空。
/CLR 信号采用边沿触发。
3、关于脉冲位置偏差清除信号的其他说明
F0-02 设为 1 也可实现脉冲位置偏差的清除。
5.3.1.6 位置脉冲偏差设定
脉冲偏差值指的是位置模式下，指令控制器（如 PLC）的指令脉冲与伺服单元反馈脉冲之间的差
值，其单位为 1 指令单位，与电子齿轮比所确定的指令单位相关。
位置控制时，当偏差脉冲超过某一限值将发生报警，此阈值即偏差脉冲限值。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-23
脉冲偏差限值
2000
0.01 圈
0～65535
随时
即时
当偏差脉冲限值为0 时，将不检测偏差脉冲的大小。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
76
5.3.1.7 位置指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未
动
P1-25
位置指令平滑滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未
动
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
5.3.1.8 参考原点
1、寻找参考原点
该功能是为了找出工作台的物理零点，用以作为点位控制时的坐标零点，用户可以选择正转侧找
参考原点或者反转侧找参考原点。
2、功能设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xx
x
原点功能
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
注：该功能适用于位置模式 5；当本参数设置为 0 时，寻原点相关功能无效；设置为 n.001x 时，
才可使用寻原点功能。（需要将 P9-21=0）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
77
3、信号设置
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28
/SPD-A
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-28 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-29 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
模式 5：反转方向找原点
4、相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
注：寻原点功能只针对单圈绝对值电机（多圈绝对值电机 P0-79=1 也可以支持寻原点功能）。
5、寻找参考原点原理图
找正转侧参考原点时序如下图：