DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第145页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 135 6.5 报文 11 1 相对、绝对 定位功能 6.5.1 定位运动轨迹生成 1 ） FB284 功能块中 ，输入引 脚 CancelTransing 与 Intermed iateStop 对于除了 点动、回原以 外的所 有运行模式均 有效，在运行 EPOS 时必须将 其设置为 1 。 2 ） position 单位 为 LU ， V eloc ity 单位…

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关、反向超程开关的 DI 端子点上。（此功能暂不支持）。
4）如果使用了软件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入管脚 ConfigEPos.%X2(POS_STW2.14)
置 1，激活 DS5P 的软件限位功能，在 DS5P 中设置正反向软限位位置。（此功能暂不支持）。
5）ConfigEpos 基本定位关系表：
ConfigEPOS 位
功能说明
ConfigEpos.%X0
OFF2 停止
ConfigEpos.%X1
OFF3 停止
ConfigEpos.%X2
激活软件限位（暂不支持）
ConfigEpos.%X3
激活硬件限位（暂不支持）
ConfigEpos.%X6
零点开关信号
ConfigEpos.%X7
外部程序块切换（暂不支持）
ConfigEpos.%X8
ModePos=2 时支持设定值的连续改变且立即生效
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6.5 报文 111 相对、绝对定位功能
6.5.1 定位运动轨迹生成
1）FB284 功能块中，输入引脚 CancelTransing 与 IntermediateStop 对于除了点动、回原以外的所
有运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1。
2）position 单位为 LU，Velocity 单位为 1000LU/min。
3）当前正在运行的命令可以通过 ExecuteMode 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式
ModPOS=1、2。ModPOS = 3 同 ModPOS =2。
4）定位过程中 AxisPosOK 为 false，定位完成后 AxisPosOK 为 True。
5）速度受 FB284 功能块中 Velocity 和 OverV 影响，实际设置速度为 Velocity * OverV% * 1000 /
每圈脉冲指令，转换到单位 rpm。
6）脉冲指令受电子齿轮比影响，参数 P0-11/P0-12、P0-13/P0-14 设置驱动器的电子齿轮比。默认
P0-11=0，P0-12=1，默认设置的每圈脉冲指令为 10000。
7）定位加速度受 PA-02/PA-03 组合影响，减速度受 PA-04/PA-05 影响。
Acc（加速度）= (PA-02 + (PA-03 * 10000))*1000 * OverAcc%/每圈脉冲指令，单位：（r/s
2
），
OverAcc 为百分比。
Dec（减速度）= (PA-04 + (PA-05 * 10000))*1000 * OverDec%/每圈脉冲指令，单位：（r/s
2
），
OverDec 为百分比
8）最大的速度指令设置受 PA-00/PA-01 组合影响，限制设置的速度指令。
定位模式下伺服参数配置：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据
添加的报文自动更改控
制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使
能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性
0：正向
1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位
*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
PA-00
U16
0
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度低位
PA-01
U16
4
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度高位
*10000
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位
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参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位
*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位
*10000
PA-06
U16
100
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度低位
PA-07
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度高位
*10000
PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）ModePos 设置成 1、2 或 3（2 和 3 功能暂时相同）。
2）EnableAxis 设置使能电机。
3）CancelTraversing 用于取消当前定位运动，减速停止。
4）IntermediateStop 用于暂停当前的定位运动，减速停止。
5）ExecuteMode 用于单次触发当前运动的设置点。
6）Position 用于设置当前运动的相对或绝对位置点。
7）velocity 用于设置当前运动的速度点，也受 OverV 的百分比影响。
8）OverV 用于设置速度倍率（百分比）。
9）OverAcc 用于设置当前运动加速过程的加速度值倍率（百分比）。
10）OverDec 用于设置当前运动减速过程的加速度值倍率（百分比）。
11）ConfigEPos 某些特殊功能，请看上文相关介绍。