DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第9页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vi 8. IR T 模式配置应用示例 ... ............ ........... ........... ........... ........... ...... 163 8.1 IRT 项目配置 .. ........... ........... ............ ........... ........... ........... . 163 9. 报文 3/…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.7.3 速度限制 .....................................................................118
5.7.4 输入输出端子分配 .............................................................119
5.7.5 输出端子功能说明 .............................................................120
5.7.6 输入端子功能 .................................................................125
5.7.7 过载保护时限曲线 .............................................................126
6. PROFINET 总线通讯 .................................................................... 128
6.1 PROFINET 概述 .....................................................................128
6.2 报文总览 ......................................................................... 128
6.2.1 支持的报文 ...................................................................128
6.3 报文 111 功能介绍 ................................................................. 130
6.3.1 概述 .........................................................................130
6.3.2 FB284 功能块管脚介绍 ......................................................... 130
6.4 运行条件 ......................................................................... 132
6.4.1 驱动器所涉及的 P 组参数 .......................................................132
6.4.2 FB284 功能块引脚设置 ......................................................... 133
6.5 报文 111 相对、绝对定位功能 ....................................................... 135
6.5.1 定位运动轨迹生成 .............................................................135
6.5.2 定位运动轨迹生成 .............................................................137
6.5.3 连续位置给定 .................................................................137
6.6 报文 111 连续运行模式（按指定速度运行） ........................................... 138
6.7 报文 111 回原功能 ................................................................. 139
6.7.1 回原点运动功能 ...............................................................139
6.7.2 回原模式功能 .................................................................141
6.8 报文 111 直接设置回原位置 ......................................................... 147
6.9 报文 111 按指定速度点动 ........................................................... 147
6.10 报文 111 按指定距离点动 .......................................................... 148
6.11 报文 111 功能模式之间切换 ........................................................ 149
6.12 PROFINET 状态字、控制字详解 ......................................................149
6.12.1 报文 111 接收/发送区地址 .....................................................149
6.12.2 地址映射 ....................................................................152
6.12.3 使能控制字(STW1：16#406h→16#40Fh 或者 16#436h→16#43Fh) .....................152
6.12.4 速度点动控制字（正向点动 STW1：16#40Fh→16#60Fh 或者 16#43Fh→16#63Fh） ......153
6.12.5 回原控制字（STW1：16#40Fh→16#C0Fh 或者 16#43Fh→16#C3Fh ） ..................153
6.12.6 通讯故障复位与激活硬限位控制字 ..............................................154
6.12.7 绝对/相对定位运动控制字 .....................................................154
6.12.8 报文 111 使能控制字与状态字状态机测试 ........................................154
7. 参数读写功能 ......................................................................... 156
7.1 参数定义 ......................................................................... 156
7.2 参数规格 ......................................................................... 158
7.2.1 全局参数变量 .................................................................158
7.2.2 驱动对象/轴规定参数 ..........................................................158
7.3 基本方式参数访问 ................................................................. 159
7.3.1 通用 .........................................................................159
7.3.2 通用特征 .....................................................................159
7.3.3 驱动对象访问方式 .............................................................159
7.3.4 参数请求/参数响应 ............................................................159
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
8. IRT 模式配置应用示例 ................................................................. 163
8.1 IRT 项目配置 ......................................................................163
9. 报文 3/102 应用示例 ...................................................................166
9.1 S7-1500 PLC 报文 3 组态配置 ........................................................166
9.1.1 组态配置 .....................................................................166
9.2 报文 3+750 转矩限幅与读取功能 ..................................................... 174
9.3 报文 105+750 应用示例 ............................................................. 175
9.3.1 报文 105+750 转矩模式配置 .....................................................175
10. 伺服增益的调整 ......................................................................179
10.1 伺服增益调整概述 ................................................................ 179
10.1.1 概述和流程 ..................................................................179
10.1.2 几种调整的区别 ..............................................................180
10.2 转动惯量推定 .................................................................... 181
10.2.1 概述 ........................................................................181
10.2.2 注意事项 ....................................................................181
10.2.3 操作工具 ....................................................................181
10.2.4 操作步骤 ....................................................................182
10.3 快速调整 ........................................................................ 186
10.3.1 概述 ........................................................................186
10.3.2 快速调整步骤 ................................................................186
10.3.3 刚性等级对应增益参数 ........................................................186
10.3.4 注意事项 ....................................................................188
10.4 自动调整 ........................................................................ 190
10.4.1 概述 ........................................................................190
10.4.2 注意事项 ....................................................................190
10.4.3 操作工具 ....................................................................190
10.4.4 内部指令自整定操作步骤 ......................................................191
10.4.5 外部指令自整定操作步骤 ......................................................194
10.4.6 相关参数 ....................................................................198
10.5 手动调整 ........................................................................ 200
10.5.1 概述 ........................................................................200
10.5.2 调整步骤示例 ................................................................201
10.5.3 调整的增益参数 ..............................................................201
10.6 自适应调整 ...................................................................... 203
10.6.1 概述 ........................................................................203
10.6.2 注意事项 ....................................................................203
10.6.3 操作步骤 ....................................................................203
10.6.4 惯量模式及相关参数 ..........................................................203
10.6.5 推荐惯量比参数 ..............................................................204
10.6.6 自适应相关参数效果 ..........................................................204
10.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ..................................................205
10.7 振动抑制 ........................................................................ 206
10.7.1 概述 ........................................................................206
10.7.2 操作工具 ....................................................................206
10.7.3 振动抑制（面板） ............................................................206
10.7.4 振动抑制（上位机软件） ......................................................207
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
10.7.5 振动抑制（手动设置） ........................................................208
10.7.6 振动抑制（easyFFT） .........................................................208
10.7.7 陷波滤波器 ..................................................................209
10.8 增益调整应用功能 ................................................................ 212
10.8.1 模型环控制 ..................................................................212
10.8.2 转矩扰动观测 ................................................................213
10.8.3 增益调整参数 ................................................................214
10.8.4 增益切换 ....................................................................214
10.9 增益调整相关 .................................................................... 219
10.9.1 出现负载晃动时 ..............................................................219
10.9.2 出现振动时 ..................................................................219
10.9.3 出现噪音时 ..................................................................219
11. 报警分析 ............................................................................220
11.1 PROFINET 通讯关联异常报警 ........................................................220
11.2 PROFINET 通讯非关联异常报警 ......................................................221
附录 .................................................................................... 231
附录 1. 驱动器参数一览表 ..............................................................231
附录 1.1 P 组功能参数 ...............................................................231
附录 1.2 F 组功能参数 ...............................................................243
附录 1.3 U 组监控参数 ...............................................................244
附录 2. 常见使用问题分析 ..............................................................248
附录 3. 一般调试步骤 ..................................................................251
附录 4. 伺服常用模式参数 ..............................................................252
附录 4.1 基本通用参数 .............................................................. 252
附录 4.2 内部位置模式常用参数 ...................................................... 252
附录 4.3 内部转矩控制常用参数 ...................................................... 253
附录 4.4 内部速度控制常用参数 ...................................................... 253
附录 5. 转矩-转速特性曲线 .............................................................254
附录 6. 报文 111 使用案例 ..............................................................256
附录 7. 报文 3/102 使用案例 ............................................................268
附录 8. 报文 105+750 使用案例 ..........................................................283
手册更新日志 ............................................................................298