DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第212页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 202 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-01 速度环积分时 间常数 3300 0.01ms 15 ～ 512 00 随时 即时 位置环增益 当模型环无效 时 （ P2-4 7.0=0 ） ， 伺服单元 位置环的响应 性由位置环增 益决定。 位置环增益的设定 越高， 则响应性 越高， 定位时间越短 。 一般来说，不能将位置环增益 提高到超出机 械系统固…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
201
10.5.2 调整步骤示例
位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益无
效。
提高响应时
1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35）
2、提高速度环增益（P1-00）
3、减小速度环积分时间参数（P1-01）
4、提高位置环增益（P1-02）
5、提高模型环增益（P2-49）
降低响应，防止振动和超调时
1、降低速度环增益（P1-00）
2、增大速度环积分时间常数（P1-01）
3、降低位置环增益（P1-02）
4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35）
5、降低模型环增益（P2-49）
10.5.3 调整的增益参数
需要调整的增益参数一般为：
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分时间常数
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数
P2-49 模型环增益
速度环增益
由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振
动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
速度环增益
200
0.1Hz
10～20000
随时
即时
速度环积分时间常数
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟延
要素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系：
P1-00 × P1-01 = 636620
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
202
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
3300
0.01ms
15～51200
随时
即时
位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振
动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
200
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除
振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参
数，建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
100
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
500
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
203
10.6 自适应调整
10.6.1 概述
自适应功能是指无论机器种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。伺服
ON 即自动开始调整。
10.6.2 注意事项
伺服单元安装到机器上后，在最初的伺服 ON 时可能会发出瞬间声响，这是设定自动陷波滤
波器时的声音，不是故障。下次伺服 ON 时不再发出声音。
在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动，此时请修改自适应相关参数来匹
配当前负载惯量。
在自适应的操作中，为确保安全，请在随时可以紧急停止或关闭使能的状态下执行自适应功
能。
10.6.3 操作步骤
出厂设定自适应有效，无需修改其他参数。自适应是否有效，由下面参数控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-01
n.□□□0
自适应关闭
n.□□□0
伺服 bb
重新上电
n.□□□1
自适应打开
10.6.4 惯量模式及相关参数
自适应默认参数定义为小惯量模式，若负载惯量远超过电机容许负载转动惯量（如 60 电机 60 倍
惯量），可以开启自适应大惯量模式。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.0□□□
自适应小惯量模式
n.0□□□
伺服 bb
重新上电
n.1□□□
自适应大惯量模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-05
自适应速度环增益
400
注
1
伺服 bb
重新上电
P2-10
自适应速度环积分
500
伺服 bb
重新上电
P2-11
自适应位置环增益
100
伺服 bb
重新上电
P2-07
自适应惯量比
0
伺服 bb
重新上电
P2-08
自适应速度观测器增益
60
伺服 bb
重新上电
P2-12
自适应稳定最大惯量比
30
伺服 bb
重新上电
P2-16
自适应控制电机转子惯量系数
100
伺服 bb
重新上电
P2-19
自适应控制带宽
50
注
2
随时更改
即时生效