DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第156页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 146 方式 27，28，29，30： 此方法是，类 似于 Method 11 ， 12 ， 13 ， 14 。 不同的是，原 点检出位置不 是索引 pu lse ，而是 Home switch 变化 的位置。（请参 照下图 ） HOME 、 NOT 未分配时 ， Homing erro r = 1 。 方式 33、34： 使用方法 33 或 34 ，回原 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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方式 21，22：
此方法是，类似于Method5，6。
不同的是，原点检出位置不是索引 pulse，而是Home switch变化的位置。
（请参照下图）
HOME未分配时，Homing error = 1。
方式 23，24，25，26：
此方法是，类似于Method7，8，9，10。
不同的是，原点检出位置不是索引 pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）
HOME、POT未分配时，Homing error = 1。
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方式 27，28，29，30：
此方法是，类似于Method11，12，13，14。
不同的是，原点检出位置不是索引 pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）
HOME、NOT未分配时，Homing error = 1。
方式 33、34：
使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。
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6.8 报文 111 直接设置回原位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
要求：
1）设置 ModePos 为 5；
2）通过 ExecuteMode 的上升沿设置轴的零点位置，执行模式时轴须为静止状态。
轴的零点位置可以通过驱动器参数 PA-26 和 PA-27 设置。
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位*10000
6.9 报文 111 按指定速度点动
111 报文中的点动功能是伺服内部自动规划的（ModPos=7），PLC 只提供点动的信号 JOG1、JOG2，
驱动器配置好点动的参数就可以了。
按指定速度点动涉及的参数：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加
的报文自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性 0：正向 1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位
*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-18
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
点动加减速度倍率