DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第147页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 137 参数设置总结 ： 相对定位电机 转的圈数 =P osition* 齿轮 比 / 编码器分 辨率； 相对定位电机 速度（ RP M ） =V elocity*10 00* 齿轮比 / 编码器分辨率 ； 相对定位电机 加速时间 ( 秒 )= V elocity*OverV%/ （ 6 0* (P A-02 + (P A-03*10000))*OverAc c%)…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位
*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位
*10000
PA-06
U16
100
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度低位
PA-07
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度高位
*10000
PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）ModePos 设置成 1、2 或 3（2 和 3 功能暂时相同）。
2）EnableAxis 设置使能电机。
3）CancelTraversing 用于取消当前定位运动，减速停止。
4）IntermediateStop 用于暂停当前的定位运动，减速停止。
5）ExecuteMode 用于单次触发当前运动的设置点。
6）Position 用于设置当前运动的相对或绝对位置点。
7）velocity 用于设置当前运动的速度点，也受 OverV 的百分比影响。
8）OverV 用于设置速度倍率（百分比）。
9）OverAcc 用于设置当前运动加速过程的加速度值倍率（百分比）。
10）OverDec 用于设置当前运动减速过程的加速度值倍率（百分比）。
11）ConfigEPos 某些特殊功能，请看上文相关介绍。
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参数设置总结：
相对定位电机转的圈数=Position*齿轮比/编码器分辨率；
相对定位电机速度（RPM）=Velocity*1000*齿轮比/编码器分辨率；
相对定位电机加速时间(秒)= Velocity*OverV%/（60* (PA-02 + (PA-03*10000))*OverAcc%) ；
相对定位电机减速时间(秒)= Velocity*OverV%/（60* (PA-04 + (PA-05*10000))*OverDec%)。
6.5.2 定位运动轨迹生成
1）输入信号 CancelTraversin、Intermediatestop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行
EPOS 时必须将其设置为“1”。
2）设置 CancelTraversin=0，轴按最大速度减速停止，丢弃工作数据，如果重新再设置
Intermediatestop=1 后轴也不会继续运行。
3）设置 Intermediatestop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重
新再设置 Intermediatestop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停，可以在轴静止后进行运行
模式的切换。
4）CancelTraversin 的减速时间与 PA-06/PA-07 有关，Intermediatestop 的减速时间与 P3-PA-04/PA-05
有关。
6.5.3 连续位置给定
在 ModPos=2 或 3(绝对定位模式)，通过置位 111 报文 ConfigEpos.%X8，在 PLC 侧更新 Position、
Velocity、OverV 后，无需触发 ExecuteMode，只需要使能就会立即运行，伺服会实时更新相应的
数值并生效。
案例分析：
用 111 报文模式 2 或 3，configEpos 赋值为 16#103，Velocity 赋值为 6000，更新 Position 的数据从
-100000 到 100000，如图所示：
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6.6 报文 111 连续运行模式（按指定速度运行）
连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行（3793 及以后版本支持）。
要求：
1）ModePos 设置为 3；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）通过输入参数 Velocity 指定运行速度，单位 LU/min；
4）通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比；
5）通过 ExecuteMode 的上升沿触发定位运动。
运行方向由 Positive 及 Negative 决定；
运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须
设置为 0；
如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3
时进行切换。
连续点动模式下的控制时序如下图所示：