DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第116页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 106 5.4.1.4 速度指令滤 波器 关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-23 速度指令滤波 时间常数 0 0.1ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-09 加速时间 200 1ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-10 减速时间 200 1ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-11 滑动平均滤波 时间常…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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2、输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数范围 0001-0014，
通过参数 P5-31 可以分配到其
他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号
3、相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
rpm
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～3
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP输入信号为ON时，强制速度指令为0，当实际速度降至P3-13以下后，
切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP输入信号为ON时，强制性的将速度指令置于0。
2
ZCLAMP输入信号为ON，且反馈速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于P3-13电机仍不运行，需要ZCLAMP
输入信号为OFF才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP输入信号为ON，且给定速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于P3-13后，电机恢复运行。
5.4.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生
效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3
速度到达信号
随时
即
时
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
rpm
0～10000
随时
即时
1、速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。
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5.4.1.4 速度指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc =（目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec = （目标速度/额定速
度）*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
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滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过
大的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10
的设置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。
设置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：
如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。
5.4.2 速度控制（内部设定速度）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 3：内部速度控制模式
5.4.2.1 内 部 速
度模式
P3-05 内部设定速度 1
P3-06 内部设定速度 2
P3-07 内部设定速度 3
内部 3 段速的速度值设置，单位 rpm
5.4.2.1 内 部 速
度模式
P5-28 内部速度速度选择/SPD-A
P5-29 内部速度速度选择/SPD-B
端子的组合确定走对应段速
5.4.2.1 内 部 速
度模式
P5-27 内部速度方向选择/SPD-D
换向，默认为 n.0000。
如通过 SI2 端子给定换向，可将 P5-27
设置为 n.0002。
5.4.2.1 内 部 速
度模式
P3-09 软启动加速时间
P3-10 软启动减速时间
设置加减速时间，单位 ms
5.4.1.1 软启动
5.4.2.1 内部速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
3
速度控制：内部设定速度选择
伺服 bb
即时