DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第170页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 7 参数读写功 能 160 address 1 st Parameter value(s) (only for reque st ”Change parameter ”) Format No. of values 4+6 × i V alues … i th Parameter values … 4+6 × i+…+(Forma t_n × Qty_n ) 请求头： Request refe re…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
159
7.3 基本方式参数访问
7.3.1 通用
在这个子集中，定义了通过“基本方式”的参数访问。为了访问一个请求语言将被定义，请求和
响应通过使用通讯系统中“异步通讯交互”机制来进行异步周期传输。
7.3.2 通用特征
对于每个参数索引和子索引是 16 位宽度的。
完整数组或它们中的部分或整个参数描述的传输。
在一个传输中不同参数的访问。设备必须在一个参数访问请求中放置参数访问的最大个数。
在一个时间下只能有一个参数请求进行处理。
一个参数请求/参数响应应该填充在一个数据块中，（默认 240 字节），请求/响应不能被分
割成几个数据块。数据块的最大长度可以不等于 240 字节，根据设备特征或总线系统。在
PROFIBUS 下限制到 240 字节，在 ProfiNet 下最大限制 2^32 – 65 个字节。如果大小不是 240
字节默认大小字节的话，设备应该在 PN948 中放置请求/响应的最大长度。
没有自发的消息被传输。
最佳的多参数同时访问，多参数访问被定义。
没有周期参数访问请求。
在设备启动后，协议规定的参数至少可以在每个状态可多。
7.3.3 驱动对象访问方式
基本方式参数访问被定义为两种不同访问方式：
基本方式参数访问-本地；
基本方式参数访问-全局。
7.3.4 参数请求/参数响应
参数请求有 3 个部分组成，请求头、请求地址、请求值。
基本方式请求：
Block definition
Byte n
Byte n+1
n
Request header
Request reference
Request ID
0
Axis-No./DO-ID
No. of parameters =
i
2
1
st
Parameter
address
Attribute
No. of elements
4
Parameter number(PNU)
Subindex
i
th
Parameter
…
4+6
×
(i-1)
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
160
address
1
st
Parameter
value(s)
(only for request
”Change
parameter”)
Format
No. of values
4+6×i
Values
…
i
th
Parameter values
…
4+6×i+…+(Format_n×Qty_n)
请求头：
Request reference
宿主的请求/响应对的唯一标识。宿主可以为每次请求改变标识号。
Request ID
两种 ID：请求 ID，值改变 ID。
值改变请可以改变值保存到易失或非易失 RAM 中。
Axis-No./DO-ID
在基本模式访问-本地下，不相关。在基本模式访问-全局下，Axis-No./DO-ID 用于多轴下的轴号
设置。
No. of parameters
请求的参数号
请求地址：
Attribute 属性：
（1）值，（2）参数描述，（3）文本描述。
Number of elements
元素个数
Parameter number (PNU)
参数号，值范围（1-65535）
Subindex
子索引，值范围（0-65534）
请求值：
Format
数据格式，类型。
Number of values
请求值个数。
values
参数值。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
161
允许的属性、参数个数、子索引组合：
Attribute
No. of
elements
Subindex
Related data
Value (single parameter)
0
0
The value(recommended)
1
0
The value(for compatibility, do not use for
request)
Value (array parameter)
0
0
One value, under subindex 0
1
0 - m
One value, under subindex
2 - n
a
0 - m
Several values, starting with subindex
Value (string parameter)
0
0
The entire string (if the response exceedes the
block size, the string is cut at the end to match
the block size)
1
0 - m
One character, under subindex
2 - n
a
0 - m
Several characters, starting with subindex
Description
0
(irrelevant)
0
The entire description
1
1 - 12
One description element
Text (from text array)
1
0 - m
One text(16bytes), under subindex
2 - n
0 - m
Several texts, starting with subindex
a
If the number of elements available in the device does not match with the number of elements
which are requested or shall be changed, an error shall be output.
在西门子 PLC 中可以通过 FB287 功能块 Sina-Para-S 进行非周期读写。
此功能实现 PLC 和 DS5P 驱动器的非周期数据交互功能，主要是伺服读写访问操作。目前只支持
单参数操作。
1）对于 DS5P，SINA_PARA_S 中的 AxisNO 默认从 1 开始，不管后面带了多少个伺服从站，AxisNO
全部设为 1，轴区分通过 hardWare 端口区分。