DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第210页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 200 10.5 手动 调整 10.5.1 概述 位置控制时 （关闭模型环 ）控制框图 位置控制时 （开启模型环 ）控制框图 伺服单元由三 个反馈环（由内到外依次 为：电流环、速度环、位置环）构成， 越是内侧的环 ，越 需要提高其响 应性。 如果不遵守该 原则， 则会 导致响应性变 差或产生 振动。 其中 电流环参数是 固 定值可以保证 充分的响应性 ，用户无需调 整。 请在下…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影响
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
P2-41
扰动观测器增益
P2-47.0
模型环开关
P2-49
模型环增益
P2-55
模型速度前馈增益
P2-60.0
主动振动抑制开关
P2-61
主动振动抑制频率
P2-62
主动振动抑制增益
P2-63
主动振动抑制阻尼
P2-64
主动振动抑制滤波时间 1
P2-65
主动振动抑制滤波时间 2
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
P2-67
第二组主动振动抑制频率
P2-69.0
第一陷波开关
P2-69.1
第二陷波开关
P2-71
第一陷波频率
P2-72
第一陷波衰减
P2-73
第一陷波带宽
P2-74
第二陷波频率
P2-75
第二陷波衰减
P2-76
第二陷波带宽
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速度
整定配置参数
无
P2-86
整定点动模式
P2-87
整定运动最小限位
P2-88
整定运动最大限位
P2-89
整定运动最高速度
P2-90
整定加减速时间
P2-60～P2-63 是自整定过程自动修改，不允许用户手动修改，若手动修改有导致系
统失控的风险。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10.5 手动调整
10.5.1 概述
位置控制时（关闭模型环）控制框图
位置控制时（开启模型环）控制框图
伺服单元由三个反馈环（由内到外依次为：电流环、速度环、位置环）构成，越是内侧的环，越
需要提高其响应性。如果不遵守该原则，则会导致响应性变差或产生振动。其中电流环参数是固
定值可以保证充分的响应性，用户无需调整。
请在下述场合使用手动调整：
通过快速调整增益达不到预期效果时
通过自动调整增益达不到预期效果时
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10.5.2 调整步骤示例
位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益无
效。
提高响应时
1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35）
2、提高速度环增益（P1-00）
3、减小速度环积分时间参数（P1-01）
4、提高位置环增益（P1-02）
5、提高模型环增益（P2-49）
降低响应，防止振动和超调时
1、降低速度环增益（P1-00）
2、增大速度环积分时间常数（P1-01）
3、降低位置环增益（P1-02）
4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35）
5、降低模型环增益（P2-49）
10.5.3 调整的增益参数
需要调整的增益参数一般为：
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分时间常数
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数
P2-49 模型环增益
速度环增益
由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振
动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
速度环增益
200
0.1Hz
10～20000
随时
即时
速度环积分时间常数
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟延
要素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系：
P1-00 × P1-01 = 636620