DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第105页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 95 ③ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机 械偏移量（ P9-1 9 、 P9-20 ）为 0 ： 以 P9-13 （ 回原点低速 速度 ）设定的低 速正向运 行，之 后在遇到 第一个 Z 相 信号上 升沿后立 即停 机。 ④ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机 械偏移量（ P9-1 9 、 P9-20 ）不为 0 ： 以 P9-13 （ 回原点低速 速度…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的
速度走一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），
之后电机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转
矩的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式
回原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为
到达机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低
速速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停
机，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的
速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机
械极限位置范围内），之后电机停机。
以下仅针对回原点模式 6&7：
针对回原点模式 6 和 7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大
转矩为 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍，如果内部正反转转矩
限制 P3-28 和 P3-29 都比 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍小，
则转矩限制就是 P3-28 和 P3-29 的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转
矩限制 P3-30 和 P3-31，则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和
P9-17 设定值的 1.1 倍三者中的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定
值的 1.1 倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6 或
7，但是不触发回原点，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1
倍不生效。
5.3.2 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.3.2.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.3.2.3 第 1 至第 35 段位置参数
设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.3.2.4 换步信号（/CHGSTP）
5.3.1.4 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.3.2.5 跳 过 当 前 段 信 号
（/ZCLAMP）
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参数
概要
参考章节
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相信
号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考原
点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考原
点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.3.1.9 新回原点功能
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.3.2.1 内部位置模式
5.3.2.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时
5.3.2.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
—
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1
1、等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注意：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所有
换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms