DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第128页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 118 2、外部转矩限制（通过输入信号进行外部转矩限制） 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-30 正转侧外部转 矩限制 根据机型 % 0 ～电机过载倍数 随时 即时 P3-31 反转侧外部转 矩限制 根据机型 % 0 ～电机过载倍数 随时 即时 设定单位为相 对于电机额定 转矩的 % ，出厂设定为额定 转矩的 3 00% 。 参数 信号名 称 出厂 设定 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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5.7 辅助功能
5.7.1 防堵转保护
当电机运行转速低于 P0-75（单位为 1rpm），并且持续时间达到 P0-74（单位 ms）设定值时，判
断当前电机输出转矩 U0-02 大于 P3-38 内部正转转矩限制、P3-39 内部反转转矩限制时报警 E-165
堵转超时。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-74
堵转报警时间
根据机型
1ms
0～65535
随时
即时
P0-75
堵转报警速度
50
rpm
5～9999
随时
即时
P3-38
防堵转报警内部正转转矩限制
根据机型
%
0～电机过载
倍数
随时
即时
P3-39
防堵转报警内部反转转矩限制
根据机型
%
0～电机过载
倍数
随时
即时
当 P0-74 或 P0-75 设置为 0 时不检测此报警；
若伺服正常工作过程出现该报警，请确认：
a）监控 U0-02 电机转矩，检查 P3-38、P3-39 转矩限制值设置是否合理；
b）检查外部机械结构与安装；
P0-74 堵转报警时间默认值根据机型如下：
驱动功率型号
P0-74（/ms）默认参数
DS5□-20P1-PTA
2000
DS5□-20P2-PTA
3000
DS5□-20P4-PTA
3000
DS5□-20P7-PTA
5000
5.7.2 转矩限制
1、内部转矩限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-28
内部正转转矩限制
根据机型
%
0～电机过载倍数
随时
即时
P3-29
内部反转转矩限制
根据机型
%
0～电机过载倍数
随时
即时
（1）如果此设定值比外部转矩限制值小，那么最终限制值以本参数的设定值为准；
（2）设定单位为相对于电机额定转矩的%，出厂设定 300%的额定转矩，实际输出最大转矩同
时受电机过载倍数限制。
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2、外部转矩限制（通过输入信号进行外部转矩限制）
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-30
正转侧外部转矩限制
根据机型
%
0～电机过载倍数
随时
即时
P3-31
反转侧外部转矩限制
根据机型
%
0～电机过载倍数
随时
即时
设定单位为相对于电机额定转矩的%，出厂设定为额定转矩的 300%。
参数
信号名
称
出厂
设定
意义
设定范围
修改
生
效
P5-25
/P-CL
n.0000
使用正转侧外部转矩
限制的必要条件
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-25 分配到其他输入接口。
随时
即
时
P5-26
/N-CL
n.0000
使用反转侧外部转矩
限制的必要条件
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-26 分配到其他输入接口。
随时
即
时
3、作用关系
下面为内部转矩限制、外部转矩限制、/P-CL、/N-CL 之间的作用关系。
P-CL/N-CL 状态
最终正转转矩取值
最终反转转矩取值
0
P3-28 决定
P3-29 决定
1
内部正转转矩限制和正转侧外部矩限制
中较小的值
内部反转转矩限制和反转侧外部
矩限制中较小的值
4、输出转矩到达限制值输出
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-4
2
转矩限制
/CLT
n.0000
所有
电机输出转矩达到
P3-28/P3-29/P3-30/P3-31/P3-38/P3
-39 限制值输出信号
随时
即时
默认未分配端子。参数范围 0000-0014，通过参数 P5-42 分配到输出接口。当设置为 0002 时，
表示从 SO2 端子输出信号。
5.7.3 速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-14
正向最大速度指令限幅
4000
rpm
0～10000
伺服 bb
即时
P3-15
反向最大速度指令限幅
4000
rpm
0～10000
伺服 bb
即时
注意：参数 P3-14 和 P3-15 所设定的参数在所有模式下有效。
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5.7.4 输入输出端子分配
5.7.4.1 输入端子分配
1、输入信号的分配
参数
参数含义
设定值
含义
P5-20～P5-36
n.0000
不分配到端子输入
n.000x
从 SIx 端子输入常开信号
n.0010
将信号设置为一直有效
n.001x
从 SIx 端子输入常闭信号
基础滤波时间参考输入端子滤波时间。
2、输入端子的出厂设置
输入端子
SI1
SI2
SI3
SI4
信号
未分配
未分配
新回原 HOME 信号
未分配
3、端子的滤波时间
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-18
IO 滤波时间倍数
1
倍
0～10000
随时
即时
滤波时间由 IO 参数值和 P5-18 共同决定，举例如下：
脉冲偏差清除配置 SI1 端子，并给 30ms 滤波时间。
参数设置如下：
P5-34.0=1 确定输入端子为 SI1
P5-34.2=3 确定基本滤波时间为 3ms
P5-18=10 确定滤波时间倍数为 10 倍
则总滤波时间为 P5-34.2 * P5-18=3ms*10=30ms