DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第160页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 150 接着对接收与 发送地址区进 行详细分解， 如下表所 示： 过程数据通道 地址 信号 描述 PLC→驱动 器 PZD1 QW0 STW1 控制字 1 PZD2 QW2 POS_STW1 基本定位器的 控制字 1 PZD3 QW4 POS_STW2 基本定位器的 控制字 2 PZD4 QW6 STW2 控制字 2 PZD5 QW8 Override 速度倍率 P…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
149
6.11 报文 111 功能模式之间切换
当工作模式处于定位模式（模式 1、2、3）下，驱动器处于使能状态并且电机处于运行状态
下无法切换到回原、点动模式下，只有电机处于静止状态才可以切换至回原或点动模式。电
机停止可以通过定位到达或取消任务（CancelTraversing）或暂停任务（Intermediatestop）来
停止电机；
当工作模式处于回原运动模式（模式 4）下，ModePos 设置为其他模式时，回原运动立即停
止，电机处于静止状态；
当工作模式处于回原位置设置模式（模式 5）下，电机处于静止状态，设置 ExecuteMode 信
号为 True 时，立即设置回原位置。ModePos 设置为其他模式，模式立即切换；
当工作模式处于模式 6（功能不支持）时，电机处于静止状态，当 ModePos 切换至其他模式
时，立即切换；
当工作模式处于点动模式（模式 7、8）下，ModePos 设置为其他模式时，点动运动立即停止，
电机处于静止状态；
当工作模式不是处于回原模式 4、5 工作状态下，如果电机处于静止状态时，可以直接使用
FlyRef 信号置 TRUE 来进行回原操作，如果电机处于运动状态不可以进行回原操作；
当工作模式处于 1~8 之间的模式工作时，当 ModePos 设置为 0，或大于 8 的模式时，电机停
止运行；
切换到设定值连续改变模式后，第一次运动需要开关触发一次 ExecuteMode，后面可以直接
修改 MDI 目标位置与 MDI 速度，实现设定值连续改变。
以上是所有模式之间切换的注意点。
6.12 PROFINET 状态字、控制字详解
6.12.1 报文 111 接收/发送区地址
通常我们采用 FB284 功能块间接操作报文 111，这次我们直接操作报文 111 的地址，实现伺服的
运动控制。组态报文 111 后，系统自动分配了 24 个字节的接收与发送区，如下图所示：
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
150
接着对接收与发送地址区进行详细分解，如下表所示：
过程数据通道
地址
信号
描述
PLC→驱动器
PZD1
QW0
STW1
控制字 1
PZD2
QW2
POS_STW1
基本定位器的控制字 1
PZD3
QW4
POS_STW2
基本定位器的控制字 2
PZD4
QW6
STW2
控制字 2
PZD5
QW8
Override
速度倍率
PZD6~7
QD10
MDI_TARPOS
MDI 位置
PZD8~9
QD14
MDI_Velocity
MDI 速度给定值
PZD10
QW18
MDI_ACC
MDI 加速度
PZD11
QW20
MDI_DEC
MDI 减速度
PZD12
QW22
User_Connection
用户自定义发送区
驱动器→PLC
PZD1
IW0
ZSW1
状态字 1
PZD2
IW2
POS_ZSW1
基本定位器的状态字 1
PZD3
IW4
POS_ZSW2
基本定位器的状态字 2
PZD4
IW6
ZSW2
状态字 2
PZD5
IW8
MELLDW
信息状态字
PZD6~7
ID10
XIST_A
位置实际值
PZD8~9
ID14
NIST_B
转速实际值
PZD10
IW18
Fault_Code
故障代码
PZD11
IW20
Warn_Code
警告代码
PZD12
IW22
User_Connection
用户自定义接收区
EPOS 的几种运行模式就是通过对报文 111 的 IO 读写实现的，对应关系表如下：
FB284 管脚
报文 111
地址区
功能描述
PLC→驱动器
EnableAxis
STW1_bit0
Q1.0
1：驱动器主回路接通
ConfigEpos.%X0
STW1_bit1
Q1.1
1：OFF2(自由停车)无效
ConfigEpos.%X1
STW1_bit2
Q1.2
1：OFF3(快速停车)无效
-
STW1_bit3
Q1.3
1：伺服使能
0：使能禁止，自由停车
CancelTransing
STW1_bit4
Q1.4
0：拒绝执行任务
1：不拒绝执行任务
IntermediateStop
STW1_bit5
Q1.5
0：暂停运行任务
1：不暂停运行任务
ExecuteMode
STW1_bit6
Q1.6
激活程序任务
AckError
STW1_bit7
Q1.7
故障确认
JOG1
STW1_bit8
Q0.0
反向点动
JOG2
STW1_bi9
Q0.1
正向点动
-
STW1_bit10
Q0.2
通过 PLC 控制驱动器
-
STW1_bit11
Q0.3
启动回参考点命令
-
Pos_STW1_bit8
Q2.0
MDI 定位模式
1：绝对定位
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
151
FB284 管脚
报文 111
地址区
功能描述
0：相对定位
ConfigEpos.%X8
Pos_STW1_bit12
Q2.4
MDI 数据传输方式
1：连续（可实时改变）
0：单步（STW1_bit6 从 0→1 后才接收位置设
定值的修改）
-
Pos_STW1_bit15
Q2.7
1：MDI 模式
0：运行程序段
-
Pos_STW2_bit1
Q5.1
激活轴的设置参考点命令，将当前位置设置成
零点
-
Pos_STW2_bit2
Q5.2
原点开关信号（可接在 PLC 侧）
-
Pos_STW2_bit14
Q4.6
激活软限位
-
Pos_STW2_bit15
Q4.7
激活硬限位
-
Override
QW8
速度倍率
-
MDI_TARPOS
QD10
MDI 目标位置
-
MDI_Velocity
QD14
MDI 目标速度
-
MDI_Acc
QW18
MDI 加速度倍率
-
MDI_Dec
QW20
MDI 减速度倍率
驱动器→PLC
AxisEnabled
ZSW1_bit2
I1.2
运行使能
AxisError
ZSW1_bit3
I1.3
故障存在
AxisWarn
ZSW1_bit7
I1.7
报警存在
AxisPosOK
ZSW1_bit10
I0.2
到达目标位置
AxisRef
ZSW1_bit11
I0.3
回零完成
Actposition
Xist_A
ID10
位置实际值
ActVelocity
Nist_B
ID14
速度实际值
ActFault
Fault_Code
IW18
故障代码
ActWarn
Warn_Code
IW20
警告代码