DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第151页
DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 141 6.7.2 回原模式功能 驱动器参数 P A- 19 中设 置所使用的回 原点方式， 目前信捷 DS5P 系列 伺服支持 的回原方式有 1-14 ， 17~30 ， 3 3 ， 34 。 方式 1： 使用这 种 回原点 方 法 1 时， 如 果反向 限位 开关 处于 非触 发状 态， 则初 始移 动方 向为 左。 原 点位 置在负限位 开关变为无效 的位…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-28
U16
32767
0
32767
ms
原点复归超时时间（暂不支持）
PA-29
U16
1
0
100
-
原点复归寻找 Z 个数
PA-30
U16
100
0
1000
ms
Z 相定位完成时间延时（暂不支持）
PA-31
U16
1
1
2
-
回原模式开关信号来源
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位*10000
1）设置 PA-25，回原偏移类型，绝对回零还是相对回零；
2）设置 PA-19，回原模式，回原模式有 1~14，17~30，33，34；
3）设置 PA-20/PA-21，回原过程寻找极限和原点开开关的高速速度；
4）设置 PA-22/PA-23，回原过程寻找零点的低速速度（带寻找 Z 相和不带寻找 Z 相模式）；
5）设置 PA-24，回原加减速度倍率，PA-02/PA-03，PA-04/PA-05，最大加减速度；回原加减速度
=最大加减速度*回原加减速度倍率；
6）设置 PA-29，寻找 Z 相个数；
7）设置 PA-30，寻找完 Z 相后定位完成延时时间；
8）设置 PA-31，选择限位开关和原点信号是接 PLC 上还是伺服上。
PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）ModePos 设置为 4；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）ExecuteMode 通过 ExecuteMode 的上升沿触发回零运动，在回零过程中应保持为高电平；
4）ModePos 不设置 4 或 5 时，在其他运动模式时，电机处于静止状态时，可以使能 FlyRef，直
接进行回原运动。
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6.7.2 回原模式功能
驱动器参数 PA-19 中设置所使用的回原点方式，目前信捷 DS5P 系列伺服支持的回原方式有 1-14，
17~30，33，34。
方式 1：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。 原点位
置在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
方式 2：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为无
效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
方式 3、4：
使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者在
正转方向的最初检出的 Z 相位置上。
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方式 5、6：
使用方法 5 或 6，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者在
正转方向的最初检出的 Z 相位置上。
方式 7~14：
7-14 均使用了原点开关和 Z 相信号；
模式 7，8 的初始动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为负方向；
模式 9，10 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向；