DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第108页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 98 n.xx□x 详细说明 1 信号上升沿 换步，单步 执行； 以设定两段为 例，图中 t1=P4-1 6 。 1 、注意如 图中所示，在 这种换步模式 下， 设定 的 调 整 时 间 实 际是 不 起作 用 的 ， 只 要 前一 段 位 置 指 令 已 经发 完 ，在 有 新 的 换 步 信号到来的时 候立即进入下 一段指令。 2 、 该 模 式 下 换 步 信 号 /CH…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
97
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位
完成后立即开始下一段位置指令。图中 t1 为
定位时间，即脉冲发送完毕到定位完成信号输
出之间的时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成，再经过“调整时间”后才开始下一段位置指
令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，本例中
对应参数 P4-16。
等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位
完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，但在经过“调整时间”后才开始下一段位置
指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应参数 P4-16。
2、换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON 时
换步，可循
环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元
将一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP 信号在执行某一段时置为
OFF，伺服将会继续完成该段的执行而不
进行下一段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平
触发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
98
n.xx□x
详细说明
1
信号上升沿
换步，单步
执行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，
设定的调整时间实际是不起作用的，只要
前一段位置指令已经发完，在有新的换步
信号到来的时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升沿
启动，顺序
执行全部，
不循环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信
号将不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
3
通讯设定段
号
驱动器处于 RUN 状态，设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。参
考章节 5.3.2.6
4
/CHGSTP 双
边沿触发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿
触发第二段。其中，若需要第一段位置完
整运行，则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直
至第一段结束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好
P5-35 端子，而不可以在使用该模式的时候
分配换步端子。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
99
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）端
子选择段
号，可选 1～
3 段
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重
复触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，
此时需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位
置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）端
子选择段
号，可选 1～
16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
① 某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
② 该模式下调整时间无效。
③ 每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
④ 段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置
段，段运行中触发换步无效。
⑤ 段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。