DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第184页
DS5P 系列伺服驱动 器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例 174 9.2 报文 3+ 750 转矩限幅 与读取功能 1 、 支持报文 3+750 转矩限幅功能 ，首先，在设 备管理器中导 入报文 3+75 0 ，如下图所示： 2 、 对转矩上限值 MW7 0 、转矩下限 MW72 地址 区赋值。 转矩上限值一 定要≥ 0 ，转 矩下限值一定 要≤ 0 。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例
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至此报文 3 组态配置以及编程全部完成。
S7-1200/1500 PLC 在创建闭环运动控制工艺对象时，会自动地创建用于执行工艺对象的工艺块，
其中 MC_Servo【OB91】用于位置控制器的计算，MC_Interpolator【OB92】用于生成设定值、评
估运动控制指令和位置监控功能。这两个组织块彼此之间出现的频率关系始终为 1:1，MC_Servo
【OB91】总是在 MC_Interpolator【OB92】之前执行。可以根据控制质量和系统负载需求，指定
MC_Servo【OB91】的应用循环周期性调用时间，如果循环时间过短，则可能造成 CPU 发生溢出
引起 CPU 停机。鼠标右键 OB91 组织块，在弹出的 OB91 属性对话框中可以修改其循环时间，可
根据所使用的轴数量设置运动控制应用循环，运动控制应用循环时间=2ms+（位置控制轴的数量
*2ms）
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9.2 报文 3+750 转矩限幅与读取功能
1
、
支持报文 3+750 转矩限幅功能，首先，在设备管理器中导入报文 3+750，如下图所示：
2
、
对转矩上限值 MW70、转矩下限 MW72 地址区赋值。
转矩上限值一定要≥0，转矩下限值一定要≤0。
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9.3 报文 105+750 应用示例
在实际应用中，不仅需要对轴进行位置与速度控制，有时还需要对电机进行转矩控制。使用
S7-1500(T) PLC 和组成的控制系统通过 105+750 报文实现转矩控制，750 附加报文用来实现轴的
转矩限幅以及附加转矩的给定。通过“MC_TorqueAdditive”命令为工艺对象的驱动装置指定附
加的转矩、“MC_TorqueRange”命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限。
通过 105 报文的状态字 1 的 bit14 可以判断驱动器是否进入转矩模式，bit14=1
为转矩模式，bit14=0 为速度模式。
“MC_TorqueAdditive”：通过“Enable=True”激活驱动的附加转矩给定功能，
在参数“Value”中指定附加扭矩设定值，可实时修改附加转矩给定值。通过
“Enable=False”去除驱动的附加转矩给定功能。
“MC_TorqueRange”：通过“Enable=True”激活驱动的转矩上下限功能，在参
数“UpperLimit”中指定转矩的上限，“LowerLimit”中指定转矩的下限，可实
时修改转矩的上下限，通过“Enable=False”去除驱动的转矩上下限功能。
不支持 105 报文的 DSC 功能，所以应用 105 报文组态配置时一定要注意不能启
用 DSC 功能，如下图设置。
9.3.1 报文 105+750 转矩模式配置
1
、
在 TIA Portal 软件中安装 DS5P 的 GSD 文件，然后在“设备视图”中配置 105 以及 750 报文，
105 报文用于轴的运动控制，附加 750 报文用于附加转矩给定以及转矩限幅，如图所示：