DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第197页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 187 P0-04 刚性等 级 P1-00 速度环增 益 P1-01 速度环积 分 P1-02 位置环增 益 P2-35 转矩指令 滤波 P2-49（37 00 至 3720） 模型环增益 P2-49（37 30 及之后） 模型环增益 15 300 2122 300 100 400 500 16 320 1989 320 100 400 540 17 340 1872 340 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
186
10.3 快速调整
10.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报警。
伺服固件版本 3640 及之后的版本支持该功能，版本通过 U2-07 查看。快速调整的增益参数属于
自整定模式。
10.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 10.2. 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
10.3.3 刚性等级对应增益参数
3700 及之后固件刚性等级
P0-04
刚性等
级
P1-00
速度环增
益
P1-01
速度环积
分
P1-02
位置环增
益
P2-35
转矩指令
滤波
P2-49（3700 至
3720）
模型环增益
P2-49（3730
及之后）
模型环增益
1
20
31831
20
100
50
50
2
50
12732
50
100
80
80
3
70
9094
70
100
90
90
4
80
7957
80
100
100
100
5
100
6366
100
100
100
120
6
120
5305
120
100
150
150
7
140
4547
140
100
150
200
8
160
3978
160
100
200
250
9
180
3536
180
100
250
310
10
200
3183
200
100
300
350
11
220
2893
220
100
300
380
12
240
2652
240
100
350
410
13
260
2448
260
100
350
440
14
280
2273
280
100
350
470
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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P0-04
刚性等
级
P1-00
速度环增
益
P1-01
速度环积
分
P1-02
位置环增
益
P2-35
转矩指令
滤波
P2-49（3700 至
3720）
模型环增益
P2-49（3730
及之后）
模型环增益
15
300
2122
300
100
400
500
16
320
1989
320
100
400
540
17
340
1872
340
100
400
580
18
360
1768
360
100
450
620
19
380
1675
380
100
450
660
20
400
1591
400
100
500
700
21
450
1414
400
90
600
800
22
500
1273
450
80
700
950
23
550
1157
450
70
800
1100
24
600
1061
500
60
900
1300
25
650
979
550
50
1000
1500
26
700
909
600
40
1100
1800
27
750
848
650
30
1200
2100
28
800
795
700
20
1300
2400
29
850
748
750
10
1400
2700
30
900
707
800
10
1500
3000
31
950
670
900
10
1500
3100
32
1000
636
900
10
1600
3200
33
1050
606
950
10
1800
3300
34
1100
578
1000
10
2000
3400
35
1150
553
1050
10
2200
3500
36
1200
530
1100
10
2400
3600
37
1250
509
1100
10
2500
3700
38
1300
489
1100
10
2600
3800
39
1350
471
1200
10
2700
3900
40
1400
454
1200
10
2800
4000
41
1450
439
1250
10
2900
4100
42
1500
424
1300
10
3000
4200
43
1550
410
1350
10
3200
4300
44
1600
397
1400
10
3500
4400
45
1650
385
1450
10
3800
4500
46
1700
374
1500
10
4000
4600
47
1750
363
1750
10
4500
4800
48
1800
353
1800
10
5000
5000
49
1850
344
1850
10
5000
5000
50
1900
335
1900
10
5000
5000
51
1950
326
1950
10
5000
5000
52
2000
318
2000
10
5000
5000
53
2050
310
2050
10
6000
6000
54
2100
303
2100
10
6000
6000
55
2150
296
2150
10
6000
6000
56
2200
289
2200
10
6000
6000
57
2250
282
2250
10
6000
6000
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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P0-04
刚性等
级
P1-00
速度环增
益
P1-01
速度环积
分
P1-02
位置环增
益
P2-35
转矩指令
滤波
P2-49（3700 至
3720）
模型环增益
P2-49（3730
及之后）
模型环增益
58
2300
276
2300
10
6000
6000
59
2350
270
2350
10
6000
6000
60
2400
265
2400
10
6000
6000
61
2450
259
2450
10
6000
6000
62
2500
254
2500
10
6000
6000
63
2600
244
2600
10
6000
6000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中
若产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的
负载对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。
驱动器功率
默认参数
3640 固件对应
刚性等级
3700 及以上固
件对应刚性等级
1.5kw 及以上
P1-00=200 P1-01=3300 P1-02=200
P2-35=100
P2-49=300
2
10
200w～750w
P1-00=300 P1-01=2200 P1-02=300
P2-35=100
P2-49=400
3
15
100w
P1-00=400 P1-01=1650 P1-02=400
P2-35=100
P2-49=500
4
20
10.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参数
值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设置
相关陷波参数（参考 10.7. 振动抑制）。