DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第142页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 132 6.4 运行 条件 6.4.1 驱动器所涉及的 P 组参数 参数 数据类型 默认值 最小值 最大值 单位 描述 P0 组参数设置 P0-00 U16 1 0 1 - 总线类型 1 ： PN 总线 P0-01 U16 3 3 5 - 控制模式 1 ：内部 转矩模式 3 ：内部 速度模式 5 ：内部 位置模式 P0-02 U16 3 0 255 - 主控制报文 …

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
131
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
ConfigEPOS
DWORD
0
传输 111 报文的控制 bit 位，可以通过此方式传输
硬限位使能、原点开关等信号，如果程序里对此
管脚进行了变量分配，则必须保证
ConfigEPos.%X0 和 ConfigEPos.%X1 都为 1 时驱
动器才能运行。
ConfigEPos 位
111 报文位
ConfigEPos.%X0
STW1.%X1
ConfigEPos.%X1
STW1.%X2
ConfigEPos.%X2
EposSTW2.%X14
ConfigEPos.%X3
EposSTW2.%X15
ConfigEPos.%X6
EposSTW2.%X2
ConfigEPos.%X7
STW1.%X13
ConfigEPos.%X8
EposSTW1.%X12
HWIDSTW
HW_IO
0
报文 111 的硬件标识符
HWIDZSW
HW_IO
0
报文 111 的硬件标识符
输出
Error
BOOL
0
1：错误出现
Status
Word
0
显示状态
DiagID
Word
0
扩展的通讯故障
ErrorID
INT
0
运行模式错误/块错误：
0：无错误
1：通讯激活
2：选择了不正确的运行模式
3：设置的参数不正确
4：无效的运行块号
5：驱动故障激活
6：激活了开关禁止
7：运行中回零不能开始
AxisEnabled
BOOL
0
驱动器已使能
AxisError
BOOL
0
驱动器故障
AxisWarn
BOOL
0
驱动器报警
AxisPosOk
BOOL
0
目标位置到达
AxisRef
BOOL
0
回零完成
ActVelocity
DINT
0
实际速度（十六进制的 40000000h 对应额定转速）
ActPosition
DINT
0 [LU]
当前位置 LU
ActMode
INT
0
当前设置的实际模式
EPosZSW1
WORD
0
EPOS ZSW1 的状态
EPosZSW2
WORD
0
EPOS ZSW2 的状态
ActWarn
WORD
0
报警代码
ActFault
WORD
0
故障代码
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
132
6.4 运行条件
6.4.1 驱动器所涉及的 P 组参数
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0 组参数设置
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据添加
的报文自动更改控制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性 0：正向 1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数 1*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
P0-31
U16
200
0
5000
ms
斜坡停车减速时间，OFF1
停车
P0-32
U16
10
0
3000
ms
急停减速时间，OFF3 停车
P5 组信号端子分配设置
P5-22
U16
0
0
65535
-
POT 功能信号分配
P5-23
U16
0
0
65535
-
NOT 功能信号分配
P5-27
U16
3
0
65535
-
HOME 功能信号分配
PA 组参数设置，EPOS 功能相关参数
PA-00
U16
0
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度低位
PA-01
U16
4
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度高位*10000
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位
*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位
*10000
PA-06
U16
100
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度低位
PA-07
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度高位
*10000
PA-08
U16
0
0
9999
1LU
Epos 偏差阈值低位
PA-09
U16
3
0
30000
1LU
Epos 偏差阈值高位*10000
PA-10
U16
0
0
32767
ms
Epos 偏差阈值到达时间
PA-11
U16
11
0
9999
1LU
Epos 定位到达阈值低位
PA-12
U16
0
0
30000
1LU
Epos 定位到达阈值高位
*10000
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
133
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-13
U16
0
0
32767
ms
Epos 定位到达时间
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-18
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
点动加减速度倍率
PA-19
I16
0
0
35
-
原点复归类型
PA-20
U16
5000
0
9999
1000[LU/min]
原点复归高速速度低位
PA-21
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归高速速度高位
*10000
PA-22
U16
300
0
9999
1000[LU/min]
原点复归低速速度低位
PA-23
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归低速速度高位
*10000
PA-24
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
原点复归加减速度倍率
PA-25
U16
0
0
1
-
原点复归偏移类型
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位
*10000
PA-28
U16
32767
0
32767
ms
原点复归超时时间
PA-29
U16
1
0
100
-
原点复归寻找 Z 个数
PA-30
U16
100
0
1000
ms
Z 相定位完成时间延时
PA-31
U16
1
1
2
-
回原模式开关信号来源
PA-32
I16
1000
0
9999
LU
JOG1 运行行程低位
PA-33
I16
0
0
200
LU
JOG1 运行行程高位*10000
PA-34
I16
1000
0
9999
LU
JOG2 运行行程低位
PA-35
I16
0
0
200
LU
JOG2 运行行程高位*10000
以上是在 EPOS 功能中用到的 P 组参数。
6.4.2 FB284 功能块引脚设置
1）通过输入管脚 EnableAxis=1，OFF2 与 OFF3 内部已置 1。若轴已准备好并驱动无故障(AxisErr=
“0”)，EnableAxis 置 1 后轴使能，输出管脚 AxisEnabled 信号变为 1，电机使能。
2）输入信号 CancelTransing，IntermediateStop 对于除了点动、回原之外的所有运行模式均有效，
在运行 EPOS 时必须将其设置为“1”，设置说明如下：
① 若设置 CancelTransing=0，轴按最大减速度停止，丢弃工作数据，可以在轴停止后进行运行模
式的切换。
② 若设置 IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果
重新再设置 IntermediateStop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行
模式的切换。
3）如果使用了硬件限位开关：需要将 FB284 功能块的输入管脚 ConfigEPos.%X3（POS_STW2.15）
置 1，激活驱动器的硬件限位功能。正负向的硬件限位开关可连接到驱动器的定义为正向超程开