DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第113页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 103 参数 信号名称 出厂设定 意义 修改 于 外 部 脉 冲 模 式 中 的 定 位 完 成 信号； 电机运行时有输出 ， 电机 停止时无输出 。 口。 当设置为 0 001 时， 表 示从 SO1 端子输出 信号。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.3.2.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入。
参考 5.3.2.2，换步模式表格中换
步信号的应用。
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-35 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
5.3.2.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未 分配端子 输
入
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-31 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段；
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段；
2
当前段取消，立即执行下一段；
4
当前段取消，/CHGSTP 换步信号下降沿执行下一段；
5
当前段取消，段号选择其他段之后执行相应段；
6
当前段取消，/CHGSTP 换步信号上升沿执行选择的位置段；
5.3.2.6 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类似
参数范围 0000-0014，通过
参数 P5-50 分配到输出接
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
于外部脉冲模式中的定位完成
信号；电机运行时有输出，电机
停止时无输出。
口。当设置为 0001 时，表
示从 SO1 端子输出信号。
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5.4 速度控制
5.4.1 速度模式通用控制
5.4.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.4.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1、功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速
度指令不为0时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1脉冲以
内的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机轴被钳住不动；当启动零箝位功
能，电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果转动电机轴再松开，它会恢复到原来的位
置，而速度模式下转动电机轴则不会回到原位，因为没有位置反馈。