DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第193页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 183 错误 代码 含义 可能原因及解 决方案 可能原因 过大 指令速度过低 会导致惯量比 辨识不准； ②推定惯量 行程过小。 建议 P2-1 5 惯量配置行程 最小 不低于 50 （ 0.5 圈） ， 行程过小 会导致推 出的惯量比 辨识不准； ③机构摩擦 过大； ④发生超程 小； 行 程过 小； 机 构摩 擦过 大 ；发 生超程 Err-3 驱动器内部行 程计 算错误 ①推…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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驱动器固件版本通过U2-07查看。
10.2.4 操作步骤
一、驱动器面板推定惯量步骤
1、参数配置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-15
惯量配置行程
100
0.01 圈
1～300
随时
即时
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速度
0
rpm
0～65535
随时
即时
P2-18
惯量辨识起始惯量比
500
%
1～20000
随时
即时
P2-17 推荐参数为 500rpm 及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识不准。
2、惯量辨识执行
惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺服
运行初始方向！
如果自适应默认参数下伺服抖动，请先切换至自适应大惯量模式（P2-03.3=1），保证伺服基本的
平稳运行后再进行惯量辨识！
伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示：
短按 ENTER 键，开伺服使能，面板显示：
短按 INC 键正向运行或 DEC 键反向运行（只需选择其中一个），显示：
或
此时开始动作，在 P0-05=0 条件下（初始正方向），如果是短按 INC，则先正转再反转；若短按
DEC 则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入 P0-07，
若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按 STA/ESC 键退出面板惯量辨识操作。
面板惯量辨识错误报警
错误
代码
含义
可能原因及解决方案
可能原因
Err-1
电机转矩饱和
①初始惯量过小；自适应模式下，切换至大惯量模式
P2-03.3=1；自整定模式下，惯量辨识起始惯量比
P2-18，调为当前的 2 倍;
②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于 500rpm，
指令速度过低会导致惯量比辨识不准；
③转矩限制过小（P3-28/29）
初始惯量过
小；最高速
度过大；转
矩限制过小
Err-2
推算惯量数值误差
①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于 500rpm，
最高限速过
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
183
错误
代码
含义
可能原因及解决方案
可能原因
过大
指令速度过低会导致惯量比辨识不准；
②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小
不低于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比
辨识不准；
③机构摩擦过大；
④发生超程
小；行程过
小；机构摩
擦过大；发
生超程
Err-3
驱动器内部行程计
算错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小
不低于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比
辨识不准
联系厂家
Err-5
惯量辨识过程中发
生无法抑制的振动
发生无法处理的振动
发生无法处
理的振动
Err-6
驱动器当前未处于
bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，
查看是否存在报警
使能已经打
开或驱动器
报警时会出
现
Err-7
惯量辨识过程中驱
动器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警
代码，先解决报警再进行惯量推定
驱动器有报
警
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】；
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
3
、
整定配置界面设置；